自控理论第三章线性系统的时域分析法.ppt

一阶系统单位阶跃响应 一阶系统单位脉冲响应 一阶系统单位斜坡响应 阻尼系数、阻尼角与最大超调量的关系 零点对过阻尼二阶系统的影响 零点对欠阻尼二阶系统的影响 说明：终值定理的使用是有条件的： 表达式在s右半平面及虚轴上解析,即 3.6 线性系统的稳态误差计算 一﹑基本概念 控制系统的稳态误差, 是系统控制准确度(即精度)的 一种度量, 通常叫作稳态性能. 在具体介绍稳态误差的计算方法前, 先明确以下几个基本 概念: 1) 只有当系统本身是稳定的前提下, 讨论系统的稳态误差才有意义. 2) 系统的稳态误差除了与系统本身的结构和参数有关外还与系统输入信号的形式和大小有关. 3) 系统的稳态性能与系统的稳定性和瞬态响应性能一般来说是有矛盾的. 1、误差的概念：系统的输入信号与主反馈信号之差。 （1） 误差E（s） 系统的误差又有两种定义方法，分述如下： 二﹑误差与稳态误差 E(s)= R(s)-B(s)=R(s)-H(s)C(s) 一种，是从输入端定义（如上式）： E(s)= R(s)-H(s)C(s) 这种的特点是：容易测量，具有一定物理意义，便于理论分析。 [解]：系统的闭环传递函数为： 例8：用速度反馈改善如下图所示系统的性能。为使 ，求 的值。并计算加入速度反馈后的瞬态指标。 -