自动控制原理课件第六章自动控制系统的校正.ppt

全补偿条件(1)物理实现非常困难，工程实践中大多 采用部分补偿。 B. 等效开环传函 C. 部分补偿方法 ① 未加入前馈补偿时 设 ，则： —— (2) ② 设 ，即加入微分前馈补偿 (3) 取 ，即 ，则： 等效开环传函： 可见，经 前馈补偿后，开环系统从Ⅰ型变 为Ⅱ型，另外，比较式(2)、(3)可知，前馈补偿并未改变 系统的稳定性。 ③ 设 ，则： ——(4) 取 ，则： ④ 前馈补偿加在某环节前 等效开环传函： 可见，经 前馈补偿后，开环系统从 Ⅰ型变为Ⅲ型，另外，比较式(2)、(4)可知，前馈补偿并未 改变系统的稳定性。 全补偿条件： 全补偿条件(5)物理实现相当困难，工程实践中大多采用近似补偿，或稳态全补偿。 2、反馈与抗扰动前馈复合控制 全补偿条件： —— (5) 此时 与 无关 例6-8：设按扰动补偿的复合校正随动系统如下图所示。图中，K1为综合放大器的传递函数，