自控理论第五章频率分析法.ppt

下面考察F(s）的相角变化情况. 如s沿 变化时, 相角变化的增量为 如果 曲线包围了Z个 曲线也叫奈奎斯特曲线, 当 为说明问题清楚起见, 不仿令v=1, 则s平面上的无限小半圆圆周变换到 F(s)是复变量s的单值有理函数。如果函数F(s)在s平面上指定的区域内是解析的，则对于此区域内的任何一点 都可以在F(s)平面上找到一个相应的点 ， 称为 在F(s)平面上的映射。 同样，对于s平面上任意一条不通过F(s)任何奇异点的封闭曲线 ，也可在F(s)平面上找到一条与之相对应的封闭曲线 （为 的映射）。 [例]辅助方程为： ，则s平面上 点（-1，j1），映射 到F(s)平面上的点 为（1，j1）,见下图： 假设在s平面上任选一点A, 则A点对应某一个具体的S值,通过复变函数F（s）的映射关系，在F（s）的复平面上可以确定相对应的像, 如下图中的B点. 2）使点S从A点开始沿封闭曲线 顺时针方向移动且回到A点.所选择的 只包围F(s)的某一个零点如zi，且在 的路径上不通过任何一个F(s)的零极点 3）则 从B点出发且回到B点, 矢量的端点绕 复平面的坐标原点移动形成 封闭曲线. 。式中， 为F(