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第 46 卷第 8 期 机 械 工 程 学 报 Vol.46 No.8 2010 年 4 月 JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING Apr. 2010 DOI ：10.3901/JME.2010.08.073 弧焊机器人焊枪姿态的简便示教* 1 1 1 2 周 律 蔡锦达 钱 炜 陈善本 (1. 上海理工大学机械工程学院 上海 200093 ； 2. 上海交通大学材料科学与工程学院 上海 200240) 摘要：弧焊机器人焊接空间搭接焊缝时，对于焊枪姿态的示教往