基于刚柔耦合建模的工业机器人瞬变动力学分析.pdfVIP

第30卷第6期 机械设计 V01．30No．6 OF DESIGN 201 3年6月 JOURNALMACHINE Jun． 2013 基于刚柔耦合建模的工业机器人瞬变动力学分析4 潘祥生1’2，李露2，沈惠平1，李爱成3 (1．常州大学机械工程学院，江苏常州213016；2．中科院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所，江苏常州213016； 3．合肥工业大学机械工程学院，安徽合肥230009) 摘要：为适应工业机器人高速、重载、高精度的要求，以工业机械臂的瞬变过程为研究对象，提出以末端执行器的振 幅判断机器人在瞬变过程中的动态性能，利用多体动力学和有限元的方法建立刚柔耦合模型，对工业机器人在整个作业 过程中的动态特性进行描述和分析，仿真计算工业机器人在振幅最大时刻的应力分布及危险区域节点的应力变化，为机 器人的动态性能评估、疲劳强度分析和寿命预测提供了依据。