基于曲率图的三维点云数据配准.PDF

第 46 卷 第 2 期 天津大学学报 (自然科学与工程技术版) Vol.46 No.2 2013 年 2 月 Journal of Tianjin University (Science and Technology) Feb. 2013 ▋ 基于曲率图的三维点云数据配准 葛宝臻 1, 2 ，彭 博 1, 2 ，田庆国 1, 2 (1. 天津大学精密仪器与光电子工程学院，天津 300072 ；2. 光电信息技术教育部重点实验室，天津 300072) 摘 要 ：以曲率图作为三维点云数据的特征描述函数，并运用曲率图实现了三维点云数据的配准．对于含有噪声的 点云数据，先根据每个点的邻域特性估算其曲率值，然后根据每个点及其周围邻域点的曲率值构造该点的曲率图． 通过在多比例空间下曲率图的特征保持分析，可提取到最能反映该点云数据特征的特征点集．对于两两配准，这些 特征点集被用于三维点云数据的粗略配准算法中，该算法利用点云内部空间点相对位置在刚性变换下的不变特性实 现了特征点对的匹配，由匹配的特征点对进行坐标变换求解，完成了两三维点云的粗略配准，然后运用迭代最近点 算法进行精确配准．最后将整个配准算法应用于真实的三维点云数据，结果表明该算法能有效抑制点云采样密度及 噪声的影响，能够快速实现点云数据的精确配准． 关键词 ：特征描述函数；曲率图；点云配准；特征匹配 中图分类号 TP391.4 文献标志码 ：A 文章编号 0493-2137 (2013)02-0174-07 Registration of Three-Dimensional Point-Cloud Data Based on Curvature Map Ge Baozhen1, 2 ，Peng Bo1, 2 ，Tian Qingguo1, 2 (1. School of Precision Instrument and Opto-Electronics Engineering ，Tianjin University ，Tianjin 300072 ，China ； 2. Key Laboratory of Opto-Electronics Information Technology of Ministry of Education ，Tianjin 300072 ，China) Abstract In this paper ，curvature map is used as the feature descriptor and the usage of curvature map is investi- gated for the three-dimensional point-cloud data registration problem. Given a collection of noisy clouds ，the first step is to estimate the curvature based on the k-neighborhood for each point. Then the curvature map is built from the curvedness