多机械手协同的无内力抓取及动载的分配-光学精密工程.PDF

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2017-08-05 发布于天津
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多机械手协同的无内力抓取及动载的分配-光学精密工程

7 2 Vol.7,No. 2 1999 4 OPTICS AND PRECISION ENGINEERING April, 1999 * 赵永生　　任敬轶　　黄　真 ( 燕山大学机械工程学院　　秦皇岛066004) PU A , 1 ,, , ( ) ( ) , ( [ 1] ) [2- 8] , , , ,[8] [8], , PU A262 ,, * : 1998- 11- 03 2: 51 2 L F P [2,3] P = WF ( 1) T T T T T W ,F= [f 1, n1,,f L ,nL ] ( 1) F = W+ P + (I - W+ W) (2) + , ; , W W I F + W P , (I - W+ W) ,, + [3] W(I - W W) = 0(2) , , ,; ,, [2] [3] , 3 [2,3] T T i = [Mi ( i) ] i + i [Ni ( i) ]i + g i (i) - [J i (i) ] Fi (i = 1,2, ,L ) (3) T T T i = { i , i } F f n [2,3] T T T = [M( ) ]+ [N ( )] + g () - [J() ] F (4) ( 1) F ,= 0 ,( 2) 0, F ,, [3] F (4) ,