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多机械臂抓取物的内力不变性-机器人
1997 3 机器人 ROBOT March, 1997
X
黄亚楼 卢桂章
( 300071)
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T T T T
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P = GF ( 1)
X ( 863- 12- 03- 09)
( 963601611) . 1996- 03- 27
19 2 : 87
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G , G= [ G1G2 G K ] ,F K , P
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I 3 0
Gi = ( i = 1, 2, ,K )
R i I 3
0 - r i3 r i2 F1
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R i = ri3 0 - r i 1 , P = , F =
S
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