微惯性定位模组与数位取样设计.PDF

關鍵詞 大小的量測，將加速度資料進行兩次積分，分別得 到 X、Y 兩軸的位移，以作為運動移動的訊號；陀 ‧微慣性感測 Micro Inertial Sensing 螺儀在 Z 軸方向進行角速度的量測，將角速度訊號 ‧取樣 Sampling 積分一次以得到角位移訊號。有了 X、Y 兩軸線運 ‧線性度校正 Linearity Calibration 動的位移資訊和 Z 軸的角位移資訊，任何於平面的 物體運動都得以藉此來描述。 前言 在慣性定位模組中，我們使用了混合訊號型 (mixed-signal type)的微控制器，其具有內建的數位類 隨著微機電製程技術的進步，微型化的慣性感 比轉換器(Analog to Digital Converter, ADC)，可以把線 測器日趨普遍。從早期的汽車工業用途到近年來的 加速度計和陀螺儀的類比輸出訊號轉為數位訊 遊戲產業應用以及個人慣性導航應用的發展，慣性 號，並且可利用微控制器來控制無線傳輸模組，以 感測器的應用已邁向了另一個嶄新的階段。本文主 便將數位化的線加速度訊號和陀螺儀訊號傳送至 要在介紹微慣性定位系統的特性，並且針對如何進 電腦，進行控制演算法的實現。 行感測元件的校正以提升感測元件的性能，進而改 數位電路具有抗雜訊、低成本以及再現性高的 善慣性定位系統的精確度等技術做詳盡的探討。 優點。因此，在本系統設計中，會將加速度計的類 微慣性定位模組與數位取樣設計 比輸出訊號採用數位方式處理。在系統設計上，首 先必須確定的參數就是系統頻寬(bandwidth)，系統 此處系統所使用的微慣性感測元件為電容差 頻寬會決定整個數位取樣過程的取樣頻率(sampling 分 式 (capacitance differential) 的 線 加 速 度 計 (linear frequency)。根據取樣定理[1]，取樣頻率必須大於兩 accelerometer) 以 及 轉 動 式 (rotational) 的 陀 螺 儀 倍的系統頻寬，若取樣頻率小於兩倍系統頻寬，則 (gyroscope)。線加速度計在 X、Y 兩軸進行線加速度 96 │ │ 310 期 │