神经网络辨识的液压挖掘机犔犘犞模型.PDFVIP

第 卷 第 期 华 侨 大 学 学 报 （自然 科 学 版 ） ３７ １ Ｖｏｌ．３７ Ｎｏ．１ 　 　 　 　 年 月 （ ） ２０１６ １ ＪｏｕｒｎａｌｏｆＨｕａｉａｏＵｎｉｖｅｒｓｉｔ ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅ Ｊａｎ．２０１６ 　 　 ｑ ｙ 文章编号： （ ） ： ／ １０００５０１３２０１６０１００４３０５ 犱狅犻１０．１１８３０ＩＳＳＮ．１０００５０１３．２０１６．０１．００４３ 　 　 神经网络辨识的液压挖掘机犔犘犞模型 邵辉，胡艳丽，洪雪梅，王飞 （华侨大学 信息科学与工程学院，福建 厦门 ３６１０２１） 摘要： 针对液压挖掘机动臂关节的非线性建模问题，提出一种基于神经网络的线性变参数（ ）模型的辨 ＬＰＶ 　 识方法 在各个工作点处根据其关节速度的一阶惯性加延迟模型，获得其关节角度模型；结合调度变量特性， ． 采用神经网络辨识出 模型的参数，设计出挖掘机动臂在全局工作范围的 模型 通过仿真实验，验证 ＬＰＶ ＬＰＶ ． 了该方法的有效性和模型的准确性． 关键词： 液压挖掘机；动臂关节；神经网络；线性变参数；辨识 　 中图分类号： ＴＰ２７３ 文献标志码： Ａ 　 　 液压挖掘机是结构最复杂、用途最广泛的工程机械之一 目前，大部分液压挖掘机属手动控制，它操 ． ［］ １ 作速度慢，效率低，无法应对相对危险的环境 因此，实现挖掘机的自动控制是提高效率和安全性的必 ． ［］ ２ 要途径 对复杂的非线性系统，线性建模方法 在非线性因数变化很大时并不适用，而现有的非线性建 ． ［］ ［］ ［］ ［］ ３ ４ ５ ６ 模方法如机理模型 、 级数 、非线性 、 模型 等也存在着很多缺陷 最大 Ｖｏｌｔｅｒｒａ ＡＲＭＡＸ Ｗｉｅｎｅｒ ． 的问题是非线性过程的复杂性和辨识的高成本 因此，需要寻找一种更好的、低成本的非线性建模方法