直接设计法及纯滞后控制技术.pptVIP

4.2 数字控制器的离散化设计技术 由于控制任务的需要，当所选择的采样周期比较大或对控制质量要求比较高时，必须从被控对象的特性出发，直接根据计算机控制理论(采样控制理论)来设计数字控制器，这类方法称为离散化设计方法。离散化设计技术比连续化设计技术更具有一般意义，它完全是根据采样控制系统的特点进行分析和综合，并导出相应的控制规律和算法。 4.2.1 数字控制器的离散化设计步骤 4.2.2 最少拍控制器的设计 4.2.3????最少拍有纹波控制器的设计 4.2.4? 最少拍无纹波控制器的设计 4.2.1 数字控制器的离散化设计步骤 4.2.2 最少拍控制器的设计 最少拍控制的定义： 所谓最少拍控制，就是要求闭环系统对于某种特定的输入在最少个采样周期内达到无静差的稳态，且闭环脉冲传递函数具有以下形式 最少拍系统的设计原则是：若系统广义被控对象G(z)无延迟且在z平面单位圆上及单位圆外无零极点，要求选择闭环脉冲传递函数Ф(z)，使系统在典型输入作用下，经最少采样周期后能使输出序列在各采样时刻的稳态误差为零，达到完全跟踪的目的，从而确定所需要的数字控制器的脉冲传递函数D(z)。 1.闭环脉冲传递函数Ф(z)的确定 典型输入函数 根据z变换的终值定理，系统的稳态误差为 2.典型输入下的最少拍控制系统分析 (1)单位阶跃输入(q=1) 输入函数r(t)=1(t),其z变换为 3.最少拍控制器的局限性 对某一典型输入的响应为最少拍的控制器，对于其它典型输入不一定为最少拍！ 一般来说，针对一种典型的输入函数R(z)设计，得到系统的闭环脉冲传递函数Ф(z)，用于次数较低的输入函数R(z)时，系统将出现较大的超调，响应时间也会增，但在采样时刻的误差为零。 反之，当一种典型的最少拍特性用于次数较高的输入函数时，输出将不能完全跟踪输入以致产生稳态误差。 由此可见，一种典型的最少拍闭环脉冲传递函数Ф(z)只适应一种特定的输入而不能适应于各种输入。 (2)最少拍控制器的可实现性问题 若被控对象有滞后特性（假设给定连续被控对象有d个采样周期的纯滞后）需要对闭环脉冲传递函数Ф(z) 分子多项式要进行处理。 (3)最少拍控制的稳定性问题 4.2.3??最少拍有纹波控制器的设计 根据以上给出了确定Ф(z)时必须满足的约束条件，可求得最少拍控制器为 4.2.4? 最少拍无纹波控制器的设计 1.前言 2.设计最少拍无纹波控制器的必要条件 3.最少拍无纹波系统确定Ф(z)的约束条件 4.最少拍无纹波控制器确定Ф(z)的方法 5.无纹波系统的调整时间 1.前言 2.设计最少拍无纹波控制器的必要条件 3.最少拍无纹波系统确定Ф(z)的约束条件 要使系统的稳态输出无纹波，就要求稳态时的控制信号u(k)为常数或零。控制信号u(k)的z变换为 ω为G(z)的所有零点数； b1、b2、…b为G(z)的所有零点。 4.最少拍无纹波控制器确定Ф(z)的方法 确定Ф(z)必须满足下列要求： (1)被控对象Gc(s)中含有足够的积分环节，以满足无纹波系统设计的必要条件。并求出G（z），写成因子形式。 (2)选择Ф(z)。包含G（z）所有的零点。 (3)选择Фe(z)。包含G（z）在单位圆外、圆上的极点。 (4)选择F1(z)和F2(z)阶数m和n，形式。 ①若G(z)中有j个极点在单位圆上，当j≤q时，有 ②若G(z)中有j个极点在单位圆上，当j＞q时，有 5.无纹波系统的调整时间 无纹波系统的调整时间要增加若干拍，增加的拍数等于G(z)在单位圆内的零点数。 分析：要得到最少拍无纹波系统设计，其闭环脉冲传递函数必须包含被控对象的所有零点。这样，设计的控制器终消除 所有引起纹波的极点，采样点之间的纹波就消失了，但是，这样设计的系统，闭环脉冲传递函数中的z-1的幂次增高，系统的调整时间就增长了。 4.3 纯滞后控制技术 4.3.1 史密斯(Smith)预估控制 4.3.2 达林(Dahlin)算法 1．施密斯预估控制原理 2．具有纯滞后补偿的数字控制器 我们来分析一种具有纯滞后补偿的数字控制器，该数字控制器由两部分组成： 一部分是数字PID控制器(由D(s)离散化得到)； 一部分是施密斯预估器。 (2)纯滞