第二章知识点回顾.pptVIP

系统结构图 定义 由一定函数关系的环节组成的，并表明信号流向的系统的方框图。 系统结构图特点 系统原理图＋数学方程描述 清楚表明变量之间的关系和信号流向 对复杂原理图的简单表示 数学表示 结构图的组成 1.方框单元 2.相加点 3.分支点 写出组成系统的各 个环节的微分方程 求取各环节的传递函数， 画出个体方框图 从相加点入手，按信号流向依次 连接成整体方框图，既系统方框图 绘制方框图的步骤 绘制方框图的步骤 列写每个元件（环节）的原始方程（微分方程） 求传递函数 按信号流向连接起来 方框图的基本连接方式 串联 反馈连接 并联 闭环系统的概念 1.开环传递函数 - + 2.前向传递函数 3.闭环传递函数 ※ 开环传递函数与开环系统的传递函数的区别 闭环系统特点 1. 对外部扰动的抑制 2. 闭环传递函数与前向通道环节无关 3. 闭环传递函数形式只与系统本身有关 若 分母形式相同 结构图的等效变换 1.分支点移动规则 后移 前移 * * * * 自动控制原理 知识点回顾 潘剑飞 2653-4850（办公室） pjf@szu.edu.cn 深圳大学 机电与控制工程系 系统数学模型 系统微分方程的建立 传递函数 结构图 信号流图及梅逊公式 第2章 知识点概述 第2章 控制系统的数学模型 自动控制系统的组成可以是电气的、机械的、液压的、气动的等，然而描述这些系统的数学模型却可以是相同的。因此，通过数学模型来研究自动控制系统，就摆脱了各种类型系统的外部关系而抓住这些系统的共同运动规律，控制系统的数学模型通过物理学，化学，生物学等定律来描述。 概 述 什么是系统的数学模型，为什么要应用数学模型？ 数学模型—描述系统动态特性及各个变量之间关系的数学表达式 数学模型的特点 第2章 控制系统的数学模型 相似性 简化性和准确性 时域：微分方程，状态方程 复域：传递函数，结构图 频域：频率特性 数学模型的类型—不同形式之间是等价的 列写系统运动方程的步骤 确定系统的输入量和输出量 根据系统所遵循的基本定律，依次列写出各元件的运动方程 消中间变量，得到只含输入、输出量的标准形式 实际系统线性微分方程特征 1.系数是常系数 3.量纲一致 2. 复杂微分方程的列写 绘制系统方框图，标定输入输出，确定系统给定输入和被控量 列写各方框图的微分方程，按相互关系补充关系方程，最终使方程个数与所选变量数相等 在所有方程中用s代替微分算子d/dt（拉氏变换），形势上成为代数方程组，消去中间变量 把s还原成d/dt算子，得到按系统输入量和输出量的微分方程式 拉氏变换—Laplace Transform 1.简便解微分方程的方法 为什么要应用拉氏变换？ 2.将动态数学模型 系统传递函数 解微分方程 ⑴线性性质： ⑶积分定理：（设初值为零） ⑷迟延定理： ⑸初值定理： 拉氏变换的性质 ⑹终值定理： ⑵微分定理： 若初值为零 1.单位阶跃函数： 2.单位脉冲函数： 3.单位斜坡函数： 4.单位抛物线函数： 5.正弦函数： 6.余弦函数： 其他函数可以查阅相关表格获得。 常用拉氏变换 线性常微分方程的求解 [拉氏变换求微分方程解的步骤]： ①对微分方程两端进行拉氏变换，将时域方程转换为s域的代数方程。 ②求拉氏反变换，求得输出函数的时域解。 经典解法 解微分方程 拉氏变换法 解代数方程 拉氏变换 拉氏反变换 线性系统的传递函数 在s域中，通过研究系统输入与输出的一般规律，确定系统本身的特性。 什么是传递函数 在不考虑任何系统初始条件的情况下，系统输出与系统输入的比值，记为， ※传递函数是系统固有特性，不因输入的变化 而变化 线性系统的传递函数 线性系统传递函数的一般形式 取拉氏变换 传递函数的性质 表征数学模型，与系统微分方程对应 表征系统本身的属性，与输入输出无关 只适用于线性定常系统 只适应于单变量（单输入单输出）系统 零初始条件下对系统的描述 分母多项式 分母多项式 传递函数与单位脉冲响应函数对应 拉氏变换 拉氏反变换 传递函数的微观结构（等效表达式） 1.零极点表达式 零点：使方程 方程的解 极点：使方程 方程的解 传递函数增益 举例 零点： 极点： 2.时间常数表达式 传递函数的微观结构（等效表达式） 其中 系统最终值，是由K 的大小决定的 零极点对系统性能的影响 1.极点决定系统固有属性 例：一个系统 假设有阶跃输入， 部分分式展开， 拉氏反变换， 输入信号 极点 极点对系统性能的影响 强迫运动规律 自由运动规律 －无输入情况下的响应（零状态响应） ※由于传递函数研究的是零输入响应，不能求解非零