第5节-5.1-5.2 惯性-卫星组合导航中的应用-3学时.pdf

仪器科学与光电工程学院 卡尔曼滤波与组合导航卡尔曼滤波与组合导航卡尔曼滤波与组合导航卡尔曼滤波与组合导航 Theory of Kalman Filter and Integrated Navigation 主主 讲：房建成讲：房建成 教授教授 电电 话 fangjgjgjgj ianchenianchengggg@@ EmailEmail：：fan 课件下载：课件下载：kalman_filter@126.comkalman_filter@126.com 密密密密 码码码码：：kkkkaallllmanman 作业提交：作业提交：kalman_buaa@kalman_buaa@ 第五章第五章：：卡尔曼滤波在组合导航系统中的应用卡尔曼滤波在组合导航系统中的应用 5.1 5.1 概述概述 5.2 5.2 捷联捷联捷联捷联惯惯惯惯性性//卫星卫星组组合导航技术合导航技术合导航技术合导航技术 5555..3333 惯性惯性惯性惯性////天文天文天文天文////卫星卫星卫星卫星组合导航技术组合导航技术组合导航技术组合导航技术 5555..4444 惯性惯性惯性惯性////物理场物理场物理场物理场匹配组合导航技术匹配组合导航技术匹配组合导航技术匹配组合导航技术 2 55.11 概述概述 目前目前目前目前 ■■ 天文导航天文导航天文导航天文导航 ■■ 推算导航推算导航推算导航推算导航 ■■ ………… 导航导航 ■■ 惯性导航惯性导航 ■■ 地形地形、、景象匹配导航景象匹配导航 技术技术技术技术 ■■■■ 卫星导航卫星导航卫星导航卫星导航 ■■■■ 物理场匹配导航物理场匹配导航物理场匹配导航物理场匹配导航 各种导航系统各有各种导航系统各有各种导航系统各有各种导航系统各有优优优优、、缺点缺点缺点缺点，，且均有且均有且均有且均有随机误差随机误差随机误差随机误差 最优估计方法最优估计方法最优估计方法最优估计方法 卡尔曼滤波卡尔曼滤波 3 55.11 概述概述 组合导航系统优点组合导航系统优点组合导航系统优点组合导航系统优点：： ((((11))))互补互补互补互补、、、、超越超越超越超越。。组合导航系统融合了各导航子系统的导组合导航系统融合了各导航子系统的导组合导航系统融合了各导航子系统的导组合导航系统融合了各导航子系统的导 航信息，相互取长补短，超越了单个子系统的性能和航信息，相互取长补短，超越了单个子系统的性能和 精度，同时提高了系统的环境适应性。精度，同时提高了系统的环境适应性。 (2)(2)冗余、可靠冗余、可靠。同一导航信息可通过多个导航子系统测。同一导航信息可通过多个导航子系统测 量，获得冗余的测量信息，增强了系统的冗余度，提量，获得冗余的测量信息，增强了系统的冗余度，提 高了系统的可靠性。高了系统的可靠性。 ((((33))))降低成本降低成本降低成本降低成本。。通过通过通过通过组组合导航技术在保证导航系统精度的合导航技术在保证导航系统精度的合导航技术在保证导航系统精度的合导航技术在保证导航系统精度的 同时，可降低导航子系统对器件的要求，尤其是对惯同时，可降低导航子系统对器件的要求，尤其是对惯 性器件的要求，从而降低了组合导航系统的成本。性器件的要求，从而降低了组合导航系统的成本。 4 55.11 概述