Cp4根轨迹.ppt

第四章;第4章 根轨迹法;基本要求 ;4.正确理解闭环零极点分布和阶跃响应的定性关系，初步掌握运用根轨迹分析参数对响应的影响。能熟练运用主导极点、偶极子等概念，将系统近似为一、二阶系统给出定量估算。 5.了解绘制广义根轨迹的思路、要点和方法。 ;根轨迹法根据反馈控制系统的开、闭环传递函数之间的关系，直接由开环传递函数零、极点求出闭环极点（闭环特征根）。这给系统的分析与设计带来了极大的方便。;定义：根轨迹是指系统开环传递函数中某个参数（如开环增益K）从零变到无穷时，闭环特征根在s平面上移动的轨迹。;例子;开环传递函数有两个极点 。 没有零点，开环增益为K。;从特征根的表达式中看出每个特征根都随K的变化而变化。例如，设; 如果把不同K值的闭环特征根布置在s平面上，并连成线，则可以画出如图所示系统的根轨迹。;二、闭环零、极点与开环零、极点之间的关系;将前向通道传递函数G（s）表示为：; 为前向通道增益， 为前向通道根轨迹增益;（4－8）;闭环传递函数;比较式（4－8）和式（4－10）可得出以下结论;□闭环零、极点与开环零、极点的关系 ;三、根轨迹方程;设开环传递函数有m个零点，n个极点，并假定n≥m，这时式（4－12）又可以写成：;相角方程;注意;例4