Cp4根轨迹.ppt

第四章;第4章 根轨迹法;基本要求 ;4.正确理解闭环零极点分布和阶跃响应的定性关系，初步掌握运用根轨迹分析参数对响应的影响。能熟练运用主导极点、偶极子等概念，将系统近似为一、二阶系统给出定量估算。 5.了解绘制广义根轨迹的思路、要点和方法。 ;根轨迹法根据反馈控制系统的开、闭环传递函数之间的关系，直接由开环传递函数零、极点求出闭环极点（闭环特征根）。这给系统的分析与设计带来了极大的方便。;定义：根轨迹是指系统开环传递函数中某个参数（如开环增益K）从零变到无穷时，闭环特征根在s平面上移动的轨迹。;例子;开环传递函数有两个极点 。 没有零点，开环增益为K。;从特征根的表达式中看出每个特征根都随K的变化而变化。例如，设; 如果把不同K值的闭环特征根布置在s平面上，并连成线，则可以画出如图所示系统的根轨迹。;二、闭环零、极点与开环零、极点之间的关系;将前向通道传递函数G（s）表示为：; 为前向通道增益， 为前向通道根轨迹增益;（4－8）;闭环传递函数;比较式（4－8）和式（4－10）可得出以下结论;□闭环零、极点与开环零、极点的关系 ;三、根轨迹方程;设开环传递函数有m个零点，n个极点，并假定n≥m，这时式（4－12）又可以写成：;相角方程;注意;例4-1;图4－4 例4－1开环零、极点分布图;(k=0);证毕;例4－2;根据图4－5可得;上面两个例子说明如何应用根轨迹方程确定复平面上一点是否是闭环极点以及确定根轨迹上一点对应的 值。;4－2 绘制根轨迹的基本法则;起于开环极点，终于开环零点。; ;四、实轴上的根轨迹;在实轴上任取一试验点 代入相角方程则;一般，设试验点右侧有L个开环零点，h个开环极点，则有关系式;例4－3;最后绘制出根轨迹如图4－7所示。;图4－7 例4－3根轨迹;法则五、根轨迹的渐近线;例4-4;按照公式得;以下是几种开环传递函数的根轨迹渐近线;闲炊粥陷麻幼天即赐笋铺杰革党樟篮阿秆隔雹柱搬衰此耗潦谷悼段杯刨态Cp4根轨迹Cp4根轨迹;对应的开环传递函数;法则六、根轨迹的起始角和终止角;起始角与终止角计算公式;例4－5;图4－12 例4－5根轨迹; n=2，有两条根轨迹;例4－5根轨迹的起始角和终止角;定义：几条（两条或两条以上）根轨迹在s平面上相遇又分开的点。 若根轨迹位于实轴两相邻开环极点之间，则此二极点之间至少存在一个分离点。 若根轨迹位于实轴两相邻开环极点之间，则此二极点之间至少存在一个会合点。;分离点的坐标d可由下面方程求得;例4－6;解：根据系统开环传递函数求出开环极点;离开复平面极点的初始角为;渐近线;此系统根轨迹如图4-15所示;八、分离角与会合角;所谓会合角是指根轨迹进入重极点处的切线与实轴正方向的夹角。;会合角计算公式 ;分离角与会合角不必经公式计算，可以用下列简单法则来确定：;九、根轨迹与虚轴的交点;例4－7;解：按步骤画图;确定分离点d;确定起始角;确定根轨迹与虚轴的交点。;图4－17 例4－7根轨迹;十、闭环极点的和与积 绘制根轨迹，或利用根轨迹进行系统性能分析时，可利用该法则。 若开环传函分母阶次n比分子阶次m高2次或2次以上，即n ? m ? 2，则系统闭环极点之和等于其开环极点之和。 证明：;根据高阶方程系数与根的关系式，若n ? m ? 2 ，则;例4－8;解；根据根轨迹绘制法则，按步计算：;取;;根轨迹与虚轴交点。;此时特征方程为;图4－19 例4－8根轨迹图;图4-18 常见闭环系统 根轨迹图;4－3 广义根轨迹;令;二、开环极点变化时的根轨迹;已知系统的开环传递函数为 试绘制当开环增益K为 时，时间常数 变化时的根轨迹。;系统特征方程为;图4-21 例4-10根轨迹图; 分析复杂控制系统如图，其中内回路为正反馈。为了分析整个控制系统的性能，需求出内回路的闭环零、极点。用根轨迹的方法绘制正反馈系统的根轨迹。;特征方程;从而相角方程及模值方程相应为;使用常规根轨迹法绘制零度根轨迹时，对于与相角方程有关的某些法则要修改;根轨迹的起始角与终止角;例4-11;解：;图4-24 例4-11根轨迹图;4－4 系统闭环零、极点分布 与阶跃响应的关系;一、用闭环零、极点表示的阶跃响应表达式;设输入为单位阶跃：r(t)=1(t),有：;竖哄藉痊祟暴舔峪赛碰肃闻踢膏琐奥底厂条推课蹋押跑围枫品札敷斑镍灵Cp4根轨迹Cp4根轨迹;将C(s)表达式进行拉式反变换得：;二、闭环零、极点分布与阶跃响应的定 性关系;快速性;三、主导极点和偶极子;;四、利用主导极点估算系