柔性陀螺转子控制的发展.docVIP

关于无转台挠性陀螺转子控制的寻北方法 1.前言 对于某些低精度的车载挠性陀螺寻北仪，通常对其成本和体积提出苛刻的要求。例如，两年前14所和207所先后提出希望提供σ≤0.3°的车载寻北仪。207所对于寻北仪的尺寸提出了具体要求，希望小于150*150（和原来的电子罗盘尺寸相似）,单价在7万元可接受。 为了最大限度地降低成本和减小尺寸，建议采用无转动机构的一位寻北测量方法并且选用0.05°/h的低成本陀螺和（倾角传感器）加速度表。此时需要解决的主要问题是如何消除陀螺逐次漂移的影响以及如何补偿常值漂移。 2.陀螺逐次漂移 陀螺逐次漂移实际上是逐次启动的重复性（σ）。其测量过程是： 在特定环境和无输入速率条件下，同一个陀螺多次启动的输出值的平均值称为常值漂移而其均方差称为“逐次漂移”。每次启动的时间间隔通常是数小时或者1天（确保每次启动是冷态启动），因此也称之为逐日漂移。逐次漂移可以认为是常值漂移的一种。逐次漂移和常值漂移又与陀螺的工作温度有关。 目前的磁滞马达挠性陀螺其逐次漂移通常是随机漂移的3～4倍。比如说，某个陀螺的随机漂移为0.01°/h,则其逐次漂移通常为0.03°/h。 如果陀螺的漂移只有随机和常值，其常值是稳定的并且可以准确标定出来则双轴陀螺捷联寻北过程即可采用一位完成。但是由于逐次漂移的存在，通常采用多位寻北消除逐次漂移的影响。