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第十一章 运动学 作业习题 1、图示曲线规尺的各杆,长为OA=AB=200mm，CD=DE=AC=AE=50mm。如杆OA以等角速度ω=rad/s绕O轴转动，且当运动开始时，杆OA水平向右，求尺上点D的运动方程和轨迹。 AO A O B ? x C D E 题1图 y O A B v0 l x 题2图 OO1?AMBC题3图2、套管A由绕过定滑轮B的绳索牵引而沿导轨上升,滑轮中心到导轨的距离为l，如图示。设绳索以等速度 O O1 ? A M B C 题3图 3、图示摇杆滑道机构中的滑块M在固定的圆弧槽BC和摇杆OA的滑道中同时滑动。如弧BC的半径为R，摇杆OA的轴O在弧BC的圆周上。摇杆绕O轴以等角速度ω转动，当运动开始时，摇杆在水平位置。试分别用直角坐标法和自然法给出点M的运动方程，并求其速度和加速度。 4、已知搅拌机的主动齿轮O1以n=950 r/min的转速转动。搅杆ABC用销钉A、B与齿轮O2、O3相连，如图示。且AB=O2O3，O3A=O2B=0.25m，各齿轮齿数为z1=20，z2=50，z3=50，求搅杆端点C的速度和轨迹。 CB C B A O1 O2 O3 z2 z3 z1 n 题4图 a 60? ? O 题5图 5、一飞轮绕固定轴O转动，其轮缘上任一点的全加速度在某段运动过程中与轮半径的夹角恒为60°。当运动开始时，其转角φ0为零，角速度为ω0。求飞轮的转动方程以及角速度与转角的关系 6、矿砂从传送带A落到另一传送带B，其绝对速度为v1=4m/s，方向与铅垂线成30°角，如图示。设传送带B与水平成15°角，其速度为v2=2 m/s。求此时矿砂对于传送带B的相对速度。并问当传送带B的速度为多大时，矿砂的相对速多才能与它垂直？ v1 v1 30? A v2 B 15? 题6图 A a v x 题7图 ABC??题8图7、杆OA长l，由推杆推动而在图面内绕点O转动，如图示。假定推杆的速度为v，其弯头高为a。试求杆端A的速度大小(表示为由推杆至点 A B C ? ? 题8图 8、平底顶杆凸轮机构如图示，顶杆AB可沿导轨上下移动，偏心圆盘绕轴O转动，轴O位于顶杆轴线上。工作时顶杆的平底始终接触凸轮表面。该凸轮半径为R，偏心距OC=e，凸轮绕轴O转动的角速度为ω，OC与水平线成夹角φ。求当φ=0°时，顶杆的速度。 9、绕轴O转动的圆盘及直杆OA上均有一导槽，两导槽间有一活动销子M如图示，b=0.1m。设在图示位置时，圆盘及直杆的角速度分别为ω1=9 rad/s和ω2=3 rad/s。求此瞬时销子M的速度。 MO M O ?1 ?2 30? A b 题9图 C D B A ? O1 O2 ? 题10图 10、图示四边形机构中，O1A=O2B=100mm，又O1O2=AB，杆O1A上有一套筒C，此筒与杆CD相铰接。机构的各部件都在同一铅直面内。求当φ=60°时，杆CD的速度和加速度。 11、如图示，曲柄OA长0.4m，以等角速及ω=0.5 rad/s绕O轴逆时针转动。由干曲柄的A端推动水平板B，而使滑杆C沿铅直方向上升。求当曲柄与水平线间的夹角θ=30°时，滑杆C的速度和加速度。 ?? ? ? O A B C 题11图 60? M O ? A B 题12图 MC??BOA题13图12、图示圆盘绕AB轴转动，其角速度ω=2t rad/s。点M沿圆盘直径离开中心问外缘运动，其运动规律为OM = 40t2 mm。半径OM与 M C ? ? B O A 题13图 13、图示直角曲杆OBC绕O轴转动，使套在其上的小环M沿固定直杆OA滑动。己知：OB=0.1m，OB与BC垂直，曲杆的角速度ω=0.5 rad/s，角加速度为零。求当φ=60°时，小环M的速度和加速度。 ABD??O1AO1O2题14图14、四连杆机构中，连杆AB上固连一块三角板ABD，如图示。机构由曲柄O1A带动。已知：曲柄的角速度=2 rad/s；曲柄O1A=0.1m，水平距离O1O2=0.05m，AD=0.05m; 当O1A铅直时，AB平行于O1O2，且AD A B D ? ?O1A O1 O2 题14图 ABCDEF题15图???ⅡB?r2r1ⅠA题16图O115、图示机构中，已知：OA=0.1m，BD=0.1m，DE=0.1m，EF=0.1m；ωOA A B C D E F 题15图 ? ? ? Ⅱ B ? r2 r1 Ⅰ A 题16图 O1 16、在瓦特行星传动机构中，平衡杆O1A绕O1轴转动，并借连杆AB带动曲柄OB；而曲柄OB活动地装置在O轴上，如图示。在O轴上装有齿轮Ⅰ，齿轮Ⅱ与连杆AB固连于一体。已知：r1=r2=0.3m，O1A=0.75m，AB=1.5m; 又平衡杆的角速度 =6 rad/s。求当γ=60°且β=90°时，曲柄OB和齿轮Ⅰ的角速