速度矢量曲线.ppt

第6章 运动学基础;6.1 运动学的基本概念; 在参考坐标系上任取某确定的点O为坐标原点，则动点的位置可用原点至动点的矢径r表示。当动点M运动时，矢径r是时间的单值连续函数，即 ;动点在?t时间内的平均速度可表示为;动画：雷达与飞机;; 同样，由数学的极限概念，在t 时刻动点的加速度可表示为; 设动点M 在空间做曲线运动，过固定点O作如图所示的直角坐标系Oxyz。则动点在t 时刻的位置M 可用它的三个直角坐标 x,y,z 表示， 如图所示。;1．点的运动方程; 在工程实际中，经常遇到点在某平面内运动的情形，此时点的运动方程可简化为;比较以上两式，可得;3．点的运动加速度;6.2.3 点的运动自然坐标表示法;1．弧坐标;若以τ表示切线的单位矢量，n表示 主法线的单位矢量，以b表示副法线 的单位矢量，其方向由右手螺旋法则 确定，即 ;3．点的运动速度;4．点的运动加速度; 曲率（曲率半径的倒数）的定义为;因而;按以上分析，加速度可以写为 ;【例6-1】半径为r的圆轮沿水平直线轨道滚动而不滑动，轮心C则在与轨道平行的直线上运动。设轮心C的速度为一常量vC ,试求轮缘上一点M的运动轨迹、速度和加速度。 ;此时，速度的大小和方向分别可写为 ;【例6-2】已知弧BC的半径为R，摇杆以匀角速度ω绕O轴转动，当运动开始时，摇杆在水平位置。试分别用直角坐标法和自然法给出点M的运动方程，并求出其速度和加速度。; 证明：设加速度为aτ,则经过时间t 后,动点A走过的弧长和速度分别为;【例6-4】 如图所示的平面机构中，两杆的运动通过套筒M而联系起来，初始时杆O1M与点O成一直线。已知OO1 =O1M=r，试求套筒M的运动方程以及它的速度和加速度。 ;套筒M的切线和法向加速度分别为 ;套筒M的速度的大小和方向分别可表示为;6.3 刚体的平动; 由于刚体作平动，只要把B点的轨迹平移一段距离，就能得到点A的运动轨迹。可见，刚体作平动时，刚体内任意两点的轨迹完全相同。 ;【例6-5】荡木用两条长为l 的钢索平行吊起，如图所示。当荡木摆动时，钢索的摆动规律为 ， 为最大摆角。试求当t=2s时，荡木中点M的速度和加速度。;将上式对时间求一阶导数，可得A点的速度;6.4 刚体绕定轴的转动;6.4 刚体绕定轴的转动;刚体绕定轴的转动的动画; 设由瞬时t 到 t+△t 。转角的增量 称为角位移。角速度ω可表示为; 即刚体转动的瞬时角加速度等于角速度对时间的一阶导数或转角对时间的二阶导数。角加速度大小表示刚体转动的角速度随时间变化的快慢程度，当ε为正时，角速度ω的代数值随时间而增大，反之则减小。; 【例6-6】电动机由静止开始匀加速转动，在t=20s时，其转速n=360r /min ，求在此20s内转过的圈数。;6.4.2 定轴转动刚体内各点的速度和加速度;用自然法求点M的速度和加速度。在任一瞬时,点M的速度的大小为 ;在任意瞬时，点M的切线加速度an的大小为 ; 【例6-7】半径R=0.2m的圆轮绕固定轴O转动，其运动方程为 。试求t=1s时，轮缘上任一点M以及重物A的速度和加速度。;方向如图所示。点M的法向加速度的大小为;【例6-8】设主动轮A和从动轮B的节圆半径分别为r1和r2，齿数分别为z1和z2。主动轮A的角速度为ω1 ，角加速度为ε1，试求从动轮B的角速度和角加速度。; ; 有时为了区分轮系中各轮转向，对各轮规定统一的转动正向，这时各轮的角速度可取代数值，从而传动比也可取代数值;6.4.3 角速度及角加速度的矢量表示，以矢积表示点的速??和加速度;角速度矢的指向 ; 在转轴上任取一点O作矢量ω，并过点O作刚体内M点的矢径r ,用θ表示角速度矢ω 与矢径r之间的夹角。M 点的速度大小为;上式中第一项ε×r 的矢积等于点M的切向加速度aτ，即;【例6-9】 如图所示圆盘以恒定的角速度ω=50rad/s 绕垂直于盘面的中心轴转动，该轴在yz面内，倾角θ=arctan3/4，动点M 的矢径在图示瞬时为 r = 0.15i +0.16j-0.1k。试用矢量法求动点M的速度和加速度。 ;谢 谢!