大学自动控制原理第二章控制系统的数学模型分解.ppt

2.3.5 电气网络的传递函数 例10 求如图无源网络的传递函数 例11 求如图有源网络的传递函数 PI调节器 PD调节器 第四节 系统框图及其等效变换 2.4.1 绘制系统方框图的一般步骤 1、写出系统中每一个部件的运动方程式 2、根据运动方程式写出传递函数，一个部件用一个方框图表示，在框中填入相应的传递函数 3、根据信号的流向，将各方框单元依次连接起来，并把系统的输入置最左端，输出置最右端 例12 绘制如图所示电路的方框图 解：1）列方程 R-C网络 2）画出上述两式对应的方框图 3）将两方框图按信号流向连接得系统方框图 例13 绘制如图所示R-C网络方框图 解： 2.4.2 方框图的等效变换 1、串联连接 2、并联连接 3、反馈连接 1）负反馈连接 2）正反馈连接 4、引出点移动 1）引出点后移 2）引出点前移 5、综合点移动 1）综合点后移 2）综合点前移 例14 化简如下框图 + + - + + - + + + - + 例15 求图所示系统的传递函数C(s)/R(s) 解：将图中引出点A后移，然后从内回路到外回路逐步化简，其过程如图所示 设系统如图所示, R(s)---参数输入, D(s)---扰动 第五节 控制系统的传递函数 2.5.1 开环传递函数 系统反馈量B(s)与误差信号E(s)的比值称为开环传递函数，输出量C(s)与误差信号E(s)的比值称为前向通路传递函数。即 2.5.2 闭环系统的传递函数 1、参数输入作用下的闭环传递函数(D(s)=0) 2、扰动D(s)作用下的闭环传递函数(R(s)=0) 当系统同时受到R(s)和D(s)作用时 系统总的误差为 系统总的输出为 节点：表示系统变量，用“○”表示； 支路：表示两变量间的关系，用有向线段表示，箭头表示信号的传输方向，支路旁的参数为增益，表示两变量间的因果关系。例一个线性方程为 第六节 信号流图和梅逊公式的应用 框图是描述控制系统很有用的图示法，但对于复杂的控制系统，框图简化过程仍显复杂且易出错。 信号流图应用时必须先将微分方程组变成以S为变量的代数方程组，且把每个方程改写为 例16 设一系统的线性方程组为 信号流图绘制步骤如图 方程组的信号流图 2.6.1 信号流图的术语和性质 1、术语 1）节点：代表系统中的变量,并等于所有流入该节点的信号之和。 2）支路：信号在支路上按箭头的指向由一个节点流向另一个节点 3）输入节点或源点：系统自变量，只有输出支路。 4）输出节点或阱点：系统因变量，只有输入支路。 5）通路：沿支路箭头方向穿过各相连支路的途径 开通路：通路与任一节点相交不多于一次 闭通路：通路的终点也是通路的起点，并且与任何其它节点相交不多于一次 6）前向通路：从输入节点到输出节点的通路上，通过任何节点不多于一次 7）回路：就是闭环通路 8）不接触回路：一些回路间没有任何公共节点 9）前向通路增益：前向通路中多支路增益的乘积。 10）回路增益：回路中多支路增益的乘积。 2、性质 1）信号流图只适用于线性系统 2）支路表示信号间的函数关系，信号沿支路传递 3）在节点上所有输入支路的信号叠加并作为输出 4）混合节点可加一个单位增益支路作为输出节点 5）对于一个给定的系统，其信号流图不是唯一的。 下图中列出了常见控制系统相应的信号流图。 2.6.2 梅逊增益公式 T--系统总增益 Pk--第k条前向通路的增益 △k--不与第k条前向支路相接触的那一部分信号流图的△值，称为第k条前向通路特征式的余因子 △--信号流图的特征式 △=1-所有不同回路增益之和+所有两个互不接触回路增益乘积之和-所有三个互不接触回路增益乘积之和+… 例17 试用梅逊公式求系统的闭环传递函数 解：1) 2） 作业 P58-61：2-1、2-2、2-3、2-5、2-6、2-9、2-11 人有了知识，就会具备各种分析能力， 明辨是非的能力。 所以我们要勤恳读书，广泛阅读， 古人说“书中自有黄金屋。 ”通过阅读科技书籍，我们能丰富知识， 培养逻辑思维能力； 通过阅读文学作品，我们能提高文学鉴赏水平， 培养文学情趣； 通过阅读报刊，我们能增长见识，扩大自己的知识面。 有许多书籍还能培养我们的道德情操， 给我们巨大的精神力量， 鼓舞我们前进。 * * *  第二章 控制系统的数学模型 第一节 列写系统微分方程的一般方法 第二节 非线性数学模型的线性化(选学) 第三节 传递函数 第四节 系统框图及其等效变换 第五节 控制系统的传递函数 第六节 信号流图和梅逊公式的应用 第七节 控制系统的反馈特性(选学) 第八节 用MATLAB处理系统的数学模型(选学) 数学模型：描述系统输入、输出变量以及与内部其它变量之间关系的数学表达式。 ☆数学模型的描述方法： 输入－输出描述法