第五章自动控制系统的频域分析new.pptVIP

在ω=0.1之后，渐近线斜率为20dB，故此视为一一阶微 分环节，且其转折频率为ω=0.1，因此有： 0.1 100 20 30 0 40 10 ω1 3.5 35 20 -20 -40 -60 在ω=ω1处，渐近线斜率又为0。那么要在20dB斜率之后 使Bode图斜率重新为0，则需要一个-20dB的斜率与之对 消，即要不对ω1之前的图线产生影响，又要能在ω1之 后对消20dB的斜率，因此可以肯定这里应有一个惯性环 节，且其转折频率为ω=ω1，因此有： 0.1 100 20 30 0 40 10 ω1 3.5 35 20 -20 -40 -60 0.1 30 40 20 10 在ω=3.5处，渐近线斜率又为-20dB。由于之前有一惯性 环节与20dB的微分环节斜率对消，而今所产生-20dB的斜 率应来自于一个转折频率为ω=3.5惯性环节。因此有： 0.1 100 20 30 0 40 10 ω1 3.5 35 20 -20 -40 -60 在ω=35处，渐近线斜率为-40dB。由于之前以有一惯性 环节产生了-20dB的，而今所产生-40dB的斜率应来自于 另一个可产生-20dB的惯性环节与它的叠加，由于其转折 频率ω=35。因此有： 0.1 100 20 30 0 40 10 ω1 3.5 35 20 -20 -40 -60 0.1 100 20 30 0 40 10 ω1 3.5 35 20 -20 -40 -60 在ω=100处，渐近线斜率为-60dB。由于之前以有一惯性 环节产生了-40dB的，而今所产生-60dB的斜率应来自于 另一个可产生-20dB的惯性环节与它的叠加，由于其转折 频率ω=100。因此有： 综合以上分析，可知其最小相位系统的传递函数表达式为： 微分环节的对数频率特性是一条斜率为+20dB/dec斜线。 微分环节的对数频率特性可视为由两个典型环节叠加而成：一个是比例环节，另一个是理想微分环节。所以，在ω=1处，积分环节与 直线相交。 积分环节的相频率特性是一条满足 的水平直线。　　　　　　　　　　　　　　　　　 惯性环节 传递函数： 频率特性： 对数频率特性： 惯性环节的对数幅频特性曲线是一条曲线，若采用逐点描绘法将很繁琐。一般在工程上，我们常常采用分段直线逼近的近似绘制方法来绘制它的Bode图。即先作出惯性环节幅频特性L(ω)的渐近线，然后再根据特殊点（如ω=1/T）的数值，在最大误差处进行修正，这样便可得到该环节较为精确的对数频率特性曲线。 通常采用三个频率段的办法，方法如下： 第一步，我们先在Bode上找到特殊频率点： ω ω 0 -90 0 L(ω) -45 -20 ω=1/T 1 10 第二步：低频段近似Tω1 当Tω1，也即ω1/T，这时可以认为（Tω)2≈0， 于是有： ω ω 0 -90 0 L(ω) -45 -20 ω=1/T 1 10 第三步：高频段近似Tω1 当Tω1，也即ω1/T，这时由于Tω1，所以忽 略1后有： ω ω 0 -90 0 L(ω) -45 -20 ω=1/T 1 10 -20dB斜率的辅助线 第四步：交接频率Tω=1处的计算 当Tω=1，也即ω=1/T，这时有： L(ω) ω ω 0 -90 0 -45 -20 ω=1/T 1 10 -3dB修正 -450修正 低频渐近线 高频渐近线 L(ω) ω ω 0 -90 0 -45 -20 ω=1/T 1 10 -3 修正后的对数频率特性 第五步：对幅频及相频渐进线用相应的修正 比例微分环节 传递函数： 频率特性： 对数频率特性： 对照惯性环节和比例微分的频率特性，我们不难发现：两者仅相差一个负号。这意味着比例微分环节与惯性环节的图形将对称于横轴。 振荡环节 传递函数： 频率特性： 对数频率特性： 振荡环节的频率特性，不仅与ω有关，而且还与阻尼比ξ有关。 控制系统的开环Bode图的绘制 系统开环Bode图的简便画法 由第四章的内容可知，图示系统的开环传递函数为： - + G1 G2 H 则可知其对应的前向通道的开环频率特性一定为: 由此可见：串联环节总的对数幅频特性等于各环节对数幅频特性的和，其总的对数相频特性等于各环节对数相频特性的和。 由此可求出其对应的对数频率特性为: 例：已知系统的开环传递函数为： 试求取系统的开环对数频率特性曲线。 解：1）分析系统是由哪些典型环节串联组成，并将这 些典型环节的传递函数都化成标准形式。 2）由小到大计算各环节的转折频率——作惯性环节及 一阶微环节的Bode图 由此系统的开环传递函数可知，该系统有三个具有转 折频率的环节。它们是： 一阶微分环节： ，其转折频率为： 惯性环节： ，其转折频率为： 惯性环节： ，其转折频率为：