第五章频率特性分析法12.pptVIP

幅频 相频 谐振频率 谐振峰值 7. 延迟环节 传函 频率特性 幅频 相频 1. 开环极坐标图绘图 其中 §5.4 系统开环频率特性作图 极坐标图的起点（ω=0） 由于 极坐标图的终点 极坐标图穿越点 坐标轴穿越点 坐标轴穿越点 单位圆穿越点 单位圆穿越点 例 5-2 设系统开环频率特性为 试绘制系统的开环幅相频率特性 解: 本系统m=0,n-m=3, ? =1 ——低频段??0 +时，G(j?)= ? ∠-90o， ——高频段?? ?时，G(j?)= 0 ∠ -90o? 3 ——中频段令Im[G(j?)]=0，求出 =?10,取? =10 代入Re[G(j?)]=-0.4 可知与实轴交点坐标为(-0.4,j0)。 由Re[G(j?)]=0，可得?= ? ，表明 幅相特性曲线仅在坐标原点处与虚轴相交。 例：已知系统开环传函为 试绘制其极坐标图 解： K小 K大 2. 开环对数频率特性绘图 开环传函 开环频率特性 典型环节分解 开环频率特性 开环对数幅频特性 开环对数相频特性 叠加作图 系统开环对数幅频特性为各典型环节对数幅频特性叠加 系统开环对数相频特性为各典型环节对数相频特性叠加 例：已知系统开环传函为 试绘制其开环伯德图 解： 一阶微分 惯性环节 积分环节 比例 比例环节 一阶微分 积分 惯性环节 惯性环节 比例环节 一阶微分 积分环节 一阶惯性 转折渐进作图 转折渐进作图 开环对数幅频特性曲线的起始部分（或其 延长线）在 处的分贝值为 开环对数幅频特性曲线的起始部分的斜率 为 其中 为积分环节的个数 -1 -2 -1 -2 在典型环节转折频率处对数幅频特性曲线 的斜率将发生改变，程度随典型环节不同 而异 惯性环节 斜率增加 振荡环节 斜率增加 比例微分环节 斜率增加 二阶微分环节 斜率增加 例：已知系统开环传函为 试绘制开环伯德图 解： 20 -60 -40 -20 60 40 0.001 0.1 1 10 100 0.01 -4 -2 -1 -2 8 20 例：已知系统的开环伯德图为 试写出其传递函数。 解： 自动控制系统好？差? 系统分析 典型的输入信号 时域性能指标 动态性能 指标 稳态性能 指标 稳定性 时域分析 根轨迹法 频率特性法 在数学模型的基础上，研究控制系统的运动规律和性能 第五章 频率特性分析法 目的 掌握利用频率特性分析系统的方法 内容 系统的频率特性 典型环节的频率特性 频率特性作图 频率特性分析 引例：RC 电路如图所示 采用复数符号表示 频率特性 幅频特性 相频特性 直观上讲： 系统的稳态正弦输出信号的复数符号与输入正弦信号的复数符号之比，称为系统的频率特性。 频率特性与传递函数关系 §5.1 频率特性的基本概念 1.基本概念 系统传函 令 得系统的频率特性 2. 频率特性的数学表示 实频特性 虚频特性 幅频特性 相频特性 §5.2 频率特性的几种图示方法 幅相频率特性曲线（极坐标图） 对数频率特性曲线（Bode曲线） 对数幅相特性曲线（Nichols曲线） 频率特性的作图之极坐标图 当频率ω从-∞变到+ ∞时，G(j ω)在由虚轴与实轴构成的复平面上走过的轨迹即为极坐标图（幅相频率特性曲线） 0 Im Re G ( j w ) 平面 0 j ( w ) Im Re G ( j w ) 平面 A ( w ) w =0 + w ? + ￥ 特点：曲线实轴对称 ω为隐变量 不便于徒手绘图 展示不清晰 对数频率特性曲线 幅频特性曲线 相频特性曲线 对数幅频 特性曲线 对数相频 特性曲线 伯德图 对数幅频特性曲线 L(?) 纵轴 横轴 1 10 100 1000 0 1 2 3 60 40 20 对数幅频特性曲线 L(?) 纵轴： ?(?) 横轴： 对数相频特性曲线 φ(?) 伯德图的优点 可以展宽频带 可以采用折线作图 可以叠加作图 对数幅相特性曲线 §5.3 典型环节的频率特性 1. 比例环节 传函 频率特性 幅频 相频 实部 虚部 2. 积分环节 传函 频率特性 幅频 相频 实部 虚部 3. 微分环节 传函 频率特性 幅频 相频 4. 惯性环节 传函 频率特性 幅频 相频 处应有最大误差 5. 一阶微分环节 传函 频率特性 幅频 相频 1 6. 二阶振荡环节 传函 频率特性