第五章频率特性分析法32.pptVIP

例5-10 设I型系统的开环频率特性如图5-52所示，且开环传递函数在右半平面无极点。 解： 解：（1）做出S平面上的封闭曲线 1）做出开环频率特性的镜像 2）用图5-50所示右半圆把 和 连起来  （2）Nyquist判据 1）已知P＝0 2） N=0（Why?） 顺时针1圈、逆时针1圈 所以，Z＝N+P＝0，故闭环系统稳定 例5-11 II型系统 右半平面无开环极点 P=0 N=2 Z=N+P＝2 右半平面有2个闭环极点，系统不稳定 正负穿越的次数判断稳定性 正穿越 曲线的正半段从上至下穿过负实轴 段 负穿越 0.5次穿越 稳定性判据 曲线的正半段从下至上穿过负实轴 段 曲线正半段从坐标轴向上（下）穿过 段 解： 只画出一半极坐标图也可判断 系统稳定的充要条件为 例5-10 I型系统 右半平面无开环极点 － + 利用奈氏判据判别系统稳定性的步骤 绘制极坐标图 补半圈 ( 的极坐标图) ,补半径为无穷大的圆弧 图形围绕 旋转的圈数 Z=? 判断闭环稳定性 作业： 5-13 5-14 第五章 频率特性分析法 目的 掌握利用频率特性分析系统的方法 内容 系统的频率特性 典型环节的频率特性 频率特性作图 频率特性分析 K K K 20 -60 -40 -20 60 40 0.001 0.1 1 0.01 -80 -40 -20 -40 8 20 3. 最小相位系统 引例： 系统开环极点全部位于S平面的左半部,且无右半平面的开环零点的系统定义为最小相位系统 最小相位系统的对数幅频特性与对数相频特性密切相关 的斜率变的更负， 的相位也朝着更负的方向变化 对数幅频特性与对数相频特性间存在1-1对应关系 画Bode图时，最小相位系统只需画其对数幅频特性曲线 例5-5 最小相位系统的幅频特性渐近线如图5-38。写出该系统的传递函数 解：1） 2） 3）转折频率 ，惯性环节 4） 转折频率 ，一阶微分环节 §5.5 奈奎斯特稳定判据 1.引言 闭环稳定性 劳斯判据 稳定程度？ 奈氏判据 用开环频率特性 判闭环稳定 稳定度 动态性能 2.映射定理 设 F(s) 为单值连续的复变函数 S平面封闭曲线包围 F (s) 个零点 F (s)平面 F (s) 曲线顺时针围绕原点转 周 S平面封闭曲线包围 F (s) 个极点 F (s)平面F (s)曲线逆时针围绕原点转 周 S平面曲线包围 F (s) P个极点,Z个零点， F (s)平面 F (s) 曲线顺时针围绕原点转 一 P Z 一 一 Z Z-P 周 一 P 在F(s)平面上的映射曲线顺时针包围坐标 原点 Z-P 周 映射定理： 设F(s)是复变量s的一个单值解析函数 当复变量s沿封闭曲线顺时针移动一周 s平面上的封闭曲线包围了F(s)的P个极点 和Z个零点，且此曲线不经过F(s)的任一 零点和极点 3.开环极点与闭环极点的关系 开环传函 开环零点 开环极点 闭环传函 闭环极点 设辅助函数 R（s） C（s） G（s） H（s） 图5-40 控制系统结构图 4.奈奎斯特稳定判据 奈氏路径 S平面 正虚轴 半径为无穷大的右半圆 负虚轴 开环极点 闭环极点 根据开环传递函数可画出Nyquist图(a) K K K 辅助函数与开环传函的关系 0 0 (-1,j0) F(s)平面包围 (0,0)点 G(s)平面包围 (-1,j0) 根据开环传递函数可画出Nyquist图(a) K K K 奈氏路径在GK(s)平面上的映射曲线 极坐标图 S平面 奈氏路径在G(s)平面上的映射曲线 3. 半径为无穷大的右半圆 映射定理 N=Z-P Z----F(s)的零点－系统的闭环极点 P----F(s)的极点－系统开环极点 由开环传递函数 画Nyquist图，可得GK(s)绕(-1,0j)的圈数 －F(s)绕原点顺时针转过的圈数