理论力学第9章 刚体平面运动.pptVIP

第九章 刚体的平面运动;主要内容;一、刚体平面运动的概念 ;? 动画;? 动画;? 动画;? 动画;? 动画;三、刚体平面运动的方程;刚体平面运动方程;? 动画;? 动画;? 动画;? 动画;? 动画;? 动画;? 动画;一．基点法（合成法）;求平面图形内任一点速度的基点法; 二、速度投影定理 ; 椭圆规尺的A端以速度vA沿 x 轴的负向运动，如图所示，AB=l。试求B端的速度以及规尺AB的角速度。 ;运 动 演 示;O; 如图所示平面机构中，AB=BD=DE=l=300 mm。在图示位置时，BD∥AE。杆AB的角速度为ω=5 rad·s－1。试求此瞬时杆DE的角速度和杆BD中点C 的速度。 ;运 动 演 示;vB;由速度合成矢量图可得;2. 求杆BD中点C的速度。; 曲柄连杆机构如图所示，OA= r ， 。如曲柄OA以匀角速度ω转动，求当 ， 和 时点B的速度。 ;运 动 演 示;A;vA; 如图所示的行星系中，大齿轮Ⅰ固定，半径为r1；行星齿轮Ⅱ沿轮Ⅰ只滚而不滑动，半径为r2。系杆OA角速度ωO。试求轮Ⅱ的角速度ωⅡ及上B，C两点的速度。 ;运 动 演 示;;;; 图所示平面机构中，曲柄OA=100 mm，以角速度ω = 2 rad·s－1转动。连杆AB带动摇杆CD，并拖动轮E 沿水平面滚动。已知CD = 3CB，图示位置时A，B，E 三点恰在一水平线上，且CD⊥ED，试求此瞬时E点的速度。 ;运 动 演 示;解：;一、问题的提出;三、速度瞬心法 ;在任一瞬时，平面图形上各点的速度分布情况与该瞬时图形以角速度 ;2、当一个图形沿另一个固定不动的图形轮廓作无滑动的滚动（即纯滚动）时，图形上的接触点P即为图形的速度瞬心。;? 动画;4、已知图形上A,B两点在某瞬时的速度;? 动画;? 动画;A;? 动画; 椭圆规尺的A端以速度vA沿 x 轴的负向运动，如图所示，AB=l。试求B端的速度以及规尺AB的角速度。 ;运 动 演 示;O; 如图所示，节圆半径为r的行星齿轮II由曲柄OA带动在节圆半径为R 的固定齿轮 I 上作无滑动的滚动。已知曲柄OA以匀角速度ωO 转动，求在图示位置时，齿轮II节圆上M1，M2，M3和M4各点的速度。图中线段M3M4垂直于线段M1M2。 ;; 车厢的轮子沿直线轨道滚动而无滑动，如图所示。已知车轮中心O的速度为vO。如半径R和r都是已知的，求轮上A1，A2，A3，A4各点的速度，其中A2，O，A4三点在同一水平线上，A1，O，A3三点在同一铅直线上。 ; 因为车轮只滚动无滑动，故车轮与轨道的接触点C 就是车轮的速度瞬心。令ω为车轮转动的角速度，则;已知：某瞬时平面图形的角速度为 ，角加速度为 ，以及图形上某点A的加速度;A;2、 ：;1)切向加速度 :其大小 方向垂直于AB，且与 ;B点的绝对加速度; 曲柄滑块连杆机构如图所示，曲柄OA长R，连杆AB长l。曲柄以匀角速ω0转动。求图示位置时连杆AB中心点M 的加速度。 ;首先求得连杆AB 的瞬心Cv 如图所示，利用瞬心法分析，可得连杆的角速度为;为求连杆的角加速度α，应先求出B点的加速度，选 A点为基点，则B点的加速度;;分别投影到 ξ ，η 轴上得; 如图所示，在外啮合行星齿轮机构中，系杆O1O = l，以匀角速度ω1绕O1轴转动。大齿轮Ⅱ固定，行星轮Ⅰ半径为r，在轮Ⅱ上只滚不滑。设A和B是轮缘上的两点，A点在O1O的延长线上，而B点则在垂直于O1O的半径上。试求点A和B 的加速度。 ; 轮Ⅰ作平面运动，其中心O的速度和加速度分别为：; A点相对于基点O的法向加速度沿半径 OA，指向中心O，大小为;所以B点的加速度大小为; 如图所示，在椭圆规的机构中，曲柄OD以匀角速度ω绕O轴转动，OD=AD=BD=l，求当 时，规尺AB的角加速度和A点的加速度。 ;运 动 演 示;y;y; 车轮沿直线滚动，已知车轮半径为R，中心O的速度为vO，加速度为aO。设车轮与地面接触无相对滑动。求车轮上速度瞬心的加速度。 ; 车轮只滚不滑，所以其角速度和角加速度 分别为; 在多个刚体构成的机构中，处于平面运动刚体上的某个点被选为动点，它可能即满足平面运动的规律，又满足点的合成运动的规律。应注意分别分析，综合灵运用这两种规律。有时同一问题可用不同方法分析，经过分析比较后，选用较简便的方法求解。; 如图所示平面