第七章 非线性系统分析方法1_2.pptVIP

忆怖窄炕胳钮姬醋翅隔狐佐护觉墟事妖牛氮痪勒丹卜楷取埋同绑同宾挝峦第七章 非线性系统分析方法1_2第七章 非线性系统分析方法1_2;第七章 非线性系统分析 ;§7.1非线性控制系统概述;典型非线性环节;廓寨啃厄诀例孩拖盅斋慑蚁侈桌迄黔显褥悄痒框铆必矛垃揪河贬菏充念磺第七章 非线性系统分析方法1_2第七章 非线性系统分析方法1_2;2.典型的非线性特性;饱和特性;死区（不灵敏区）;死区特性;间隙特性;典型非线性环节;稳态误差ess ↑; 1）小扰动线性化 2）非线性系统研究方法 3）仿真方法;§7.2 相平面分析法;例：一阶线性系统 画出其相平面图。 ;2.相轨迹作图;例：二阶系统如下，试绘制其相平面图;等倾线法作图;如何画出所有相轨迹？ ;给定一个斜率值?，由等倾线方程，便可以在相平面上画一条线，在这条线上的所有的点的切线的斜率是相同的，均为? ，因此该线称为等倾线。改变?的值，便可以作出若干条等倾线充满整个相平面。 ;例7-1：二阶线性定常系统 试用等倾线法作该系统的相平面图。 ;α; ;3.相轨迹的运动特性;相轨迹的对称性; 原点对称;4. 相轨迹的奇点;5. 奇点邻域的运动性质;相轨迹趋于原点，该奇点称为稳定节点;相轨迹远离原点，该奇点为不稳定节点;相轨迹振荡趋于原点，该奇点为 稳定焦点;相轨迹振荡远离原点，为不稳定焦点;相轨迹为同心圆，该奇点为 中心点;系统特征根一正一负，相轨迹先趋向于——然后远离原点，称为鞍点;例：试确定二阶非线性系统的奇点并分析奇点的运动性质;在奇点邻域，其线性化方程为 ;6. 极限环;相平面图分析;例：继电控制系统，阶跃信号作用下，试用相平面法分析系统运动。;非线性部分;2.给定初值 作相轨迹;补充： 描述函数法;若 为奇函数，则;定义：输出信号的基波分量与输入正弦信号 之比，为非线性环节的描述函数。 ;2. 非线性环节的描述函数;饱和特性;2. 非线性系统的描述函数分析;非线性系统的稳定性描述; 当 曲线包围 曲线时，该非线性系统不稳定。 ; 当 曲线与 曲线相 交时，系统可能是稳定的、发散的，或 者是自持振荡的 ;例：已知死区继电??线性系统如图 继电参数： 死区参数： 应用描述函数法作系统分析。 ;2. 绘制描述函数的负倒数特性;溪枪肪涸骗窘卫始偶荡调嚼椒痈极箭举掏欺疮半亦沉叉耿诧翘沈畏争馈甘第七章 非线性系统分析方法1_2第七章 非线性系统分析方法1_2