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爬壁机器人尖爪型仿生脚掌设计.pdf

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    第卷第期机电工程年月机器人技术爬壁机器人尖爪型仿生脚掌设计管兴伟张昊吉爱红戴振东南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所江苏南京南京航空航天大学机电学院江苏南京摘要为了设计出适合爬壁机器人使用的脚掌对大黄蜂等昆虫的足掌结构进行了研究同时对几种爬壁机器人脚掌结构进行了对比分析采用了带有尖爪的仿生脚掌结构该脚掌利用尖爪实现抓附并由一根柔索传递驱动力根据大黄蜂跗节链的运动机理设计了脚掌关节脚掌跗节和脚掌尖爪并辅以有限元法对其强度进行计算校核实验结果表明该尖爪型仿生脚掌可以实现多足爬壁机器人在粗糙壁面上

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