基于行驶车速的车辆防撞时间预警算法.PDFVIP

第 33 卷 第 12 期 农 业 工 程 学 报 Vol.33 No.12 2017 年 6 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Jun. 2017 99 基于行驶车速的车辆防撞时间预警算法 1,2 1 1 2 2 ※ 刘庆华 ，邱修林 ，谢礼猛 ，王骏骅 ，方守恩 （1. 江苏科技大学计算机科学与工程学院，镇江 212013 ；2. 同济大学交通运输工程学院，上海 201804 ） 摘 要：针对一般车辆碰撞时间（time to collision ，TTC ）算法预警阈值固定造成车辆低速行驶中出现预警过早及高速行 驶出现预警不及时的问题，该文提出一种基于行驶车速的车辆防撞时间预警方法。行驶车辆通过车载设备实时获取自车 与他车的状态信息，根据车辆状态信息建立高斯平面坐标系获取车辆位置坐标，对车辆可能发生的碰撞进行分类处理， 依据车辆行驶速度设定相应的安全防撞时间，然后将车辆发生碰撞需要的时间与安全防撞时间进行比较，存在碰撞危险 则通过预警显示提醒驾驶员。试验结果表明：该方法预警准确率达 88.89%，而一般 TTC 固定阈值方法则预警过早率达 81.48%，预警过晚率达 70.37%，故该方法对进行车辆危险预警更有效，更符合实际车辆防撞情形，提高了车辆行驶的安 全性，可为车辆的及时预警提供参考。 关键词：车辆；交通；安全；防撞预警；碰撞时间（TTC ） doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2017.12.013 中图分类号：U467.14 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2017)-12-0099-08 刘庆华，邱修林，谢礼猛，王骏骅，方守恩. 基于行驶车速的车辆防撞时间预警算法[J]. 农业工程学报，2017，33(12)： 99－106. doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2017.12.013 Liu Qinghua, Qiu Xiulin, Xie Limeng, Wang Junhua, Fang Shouen. Anti-collision warning time algorithm based on driving speed of vehicle[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2017, 33(12): 99 －106. (in Chinese with English abstract) doi：10.11975/j.issn.1002-6819.2017.12.013 基于预定的 TTC （time to collision ）阈值确定所需的安全 0 引 言  距离模型[7] 。于广鹏等提出基于纵向避撞时间的纵向碰撞 随着汽车数量的剧增，导致交通拥堵、交通事故频 预警/避撞算法[4] 。裴晓飞等通过对避撞时间倒数 （TTC-1 ） 发及交通环境恶化等问题，威胁着人的生命安全及财产 的研究建立危险系数的分级预警与主动制动安全距离模 损失。每年中国有超过 10 万人因交通事故致死，造成的 型[8] 。王建强等通过真实道路试验数据，提出适应驾驶员 损失达数百亿元，车辆间碰撞事故占到我国道路交通事 特性的避撞时间