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机器人同步
* 数字滤波电路的确提高了锁相环抗干扰能力,但是它增加了 锁相环的惰性,使得锁相环调整的速率下降,例如N=3, 则调整速度下降3倍。要提高抗干扰能力则希望N大,但要 使调整速度快则希望N小,所以选择N时要两者兼顾。当 然,还可设计性能更好的电路以缓和两者之间的矛盾。 * 本章小结 载波同步、位同步和群同步三种同步实现的原理和方法,及其性能指标。 三种同步各自的作用,它们相互的区别与联系。 * 第10章 同步系统 引言 载波同步的方法 载波同步系统的性能 位同步方法 本章小结 * 载波同步:在相干接收中,在接收端必须具有一个与发端同频同相的参考载波,这种参考载波的产生技术就是载波同步问题。 位同步:为了对接收的码元进行整形,需有一个与发端同频同相的码元时钟,这种码元时钟的产生就是位同步问题,又称码元同步。 群同步:在数字通信中一般都要对信号进行分组,如每组组成一帧或每组组成一个字符等。在收端必须知道每个分组的起止时刻,这样才能区分出相邻的各组,这就是群同步的问题。 10.1 几种同步基本概念 * 一、 直接法 直接法主要研究的是信号中不直接包含载频成分的情况,例 如DSB信号、SSB信号,以及“0”、“1”等概率的PSK信 号。这些信号虽然本身不包含载波,但对这些信号进行非线 性变换后,可以从中设法提取出载波。 1.平方变换法和平方环法 设调制信号 中无直流分量,则抑制载波的双边带信号可 表示为 ,对其进行平方变换后得到 前面提到 中无直流分量,但 中却含有直流分量,而 表达式第二项中包含 频率分量。若用一窄带滤波器将 频率分量滤出,再进行二分频就可获得载频 。 10.2 载波同步的方法 * 平方变换法提取载波的方框图 若 为双极性数字信号,该抑制载波的双边带信号就成为 二相移相信号, ,利用上图同样可提取 载波,只不过为解决1800相位含糊问题,通常采用相对移 相。 * 如果用锁相环代替上中的 窄带滤波器,如下图所示,就 称为平方环法。由于锁相环具有良好的跟踪、窄带滤波等优 点,因此平方环法提取载波应用更为广泛。 平方环法提取载波 * 锁相环路是一种反馈控制电路,简称锁相环(PLL)。锁相环的特点是:利用外部输入的参考信号控制环路内部振荡信号的频率和相位。 因锁相环可以实现输出信号频率对输入信号频率的自动跟踪,所以锁相环通常用于闭环跟踪电路。锁相环在工作的过程中,当输出信号的频率与输入信号的频率相等时,输出电压与输入电压保持固定的相位差值,即输出电压与输入电压的相位被锁住,这就是锁相环名称的由来。 * 2、同相正交环法 同相正交环又称科斯塔斯(costas)环,也是利用锁相环 来提取载波,加入两个相乘器的本地信号分别为压控振荡器 (VCO)输出信号 和它的正交信号 。设输 入的抑制载波双边带信号为 则 * 经低通后输出分别为 将 加于相乘器,得到 , 式中 是压控振荡器输出信号与输入已调信号载波之间的相 位误差。当 较小时, 。上式中V7的大小与相 位误差θ成正比,相当于鉴相器的输出,用V7去调整VCO 输出信号的相位,最后使稳态相差减小到很小的数值。此时 VCO的输出V1就是所需提取的载波。 ★同相正交环法适用于载波频率较高的场合,但不适合载波经常变化的情况,因为对于任意载频均移相900是非常困难的,同时同相正交环也存在相位模糊问题。 * 3、从多相移相信号中提取载波 对四相信号提取载波必须要用四次平方变换法和四相科斯塔 斯环才能实现。四相信号的解调必须要用四次方变换法,即 对接收到的信号四次方,然后滤出 成分,再经四分频得到 * 另一类方法类似于同相正交法,称为四相科斯塔斯环法, VCO输出即为所需的载波信号。 * 二、 插入导频法 要求:为了避免信号与导频的相互干扰,要在信号载波分量为零的位置插入导频;还应避免插入的导频对信号解调有影响,常常采用正交插入导频方式。 插入导频位置示意图 * 频域正交插入导频(接收端) 1、频域正交插入导频(发送端) * 三 载波同步系统的性能 高效率是指获得载波信号而尽量少消耗发送功率。主要是针对外同步法而提出的,外同步需要单独发送导频信号,要占用功率、时间及频带资源,效率低;自同步法无需单独发送导频,效率高。 高精度是指提取的载波与标准的载波同频同相,但实际上两者之间可能有误差。精度越高,相差越小。相位误差可分为稳态相差和
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