原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
第 11期 机械设计与制造
2008年 11月 Machinery Design Manufacture 175
文章编号：1001—3997(2008)11-0175—03
一 种并联机器人机构及其运动分析
王琨琦 1,2 郑德星
(西北工业大学 机电工程学院，西安 710072)(。西安工业大学 机电工程学院，西安 710032)
Aparallelrobotandmotionanalysis
WANG Kun—qi ，ZHENG De-xing~
(SchoolofMechanicalandElectricalEngineering，NorthwesternPolytechnicalUniversity，Xi’an710072，China)
(2SchoolofMechanicalandElectricalEngineering，Xi’anTechnologicalUniversity，Xi’an710032，China)
$十 $ N H N H § $ 、l N ” § $ t $ 、| 、． $ +、 ” t N l，” q
l 摘【 要】介绍了一种空间3自由度并联机构3-PUU，该机构有动平台、定平台和三个连接支链
》组成，动平台相对于定平台有2个转动和 1个移动。该机构动平台和定平台之间的连接全部由万向铰 {
；链完成，结构简单、对称，刚度高，控制简单；P副水平布置，动平台重力由导轨承担，丝杠轴向受力小，刚度
l好；相对于3-PRS两转一移机构绕 和y轴允许摆角；与3-UPU机构相比，工作空间大。文中建立了
；运动学方程，计算了该机构的自由度，给出了位置解和Jacobi矩阵，进行了奇异性分析，为该机构的应用 《
}打下了基础。
l 关键词：并联机器人；并联机构；自由度；位置反解；奇异性分析
》 A【bstract】Anovel3一PUUparallelmechanismisshowed，whichcanperforlnsone-dimensional
；translationnadtwo—dimensionalrotationsaboutZaxisandXxais．hincludesonemobileplatform，one
自
lbaseplatformandthreekinematicschains．hhastheadvantagesofsimplesymmetricstructureandlrage：
；stfifness，nadissingletocontro1．Inthepraallelinstitution，fevice-drivenislayedinthelevel，themobile 《
}platformgrayityiscommittedbytheguideways，thescrewxaialforceissmall，goodstiffnessistaken．Com-{
lparedto3-PRS，thelragerSwingnagleisallowedraoundXorYxais．Andcompraedwiththe3-UPU，e
， ；workspaceislrager．nIthisraticlethereis0equationofkinematics，positionkeyoftheequationnadSin- j
》gularityAnalysis． 《
； Keywords：Parallelrobot；Parallelmechanism；Freedom；Inversepositjon；singul
文档评论（0）