工程机械底盘_驾驶理论.ppt

第一章 工程机械底盘;行驶理论主要研究内容:;工程机械的行驶原理;第一节 轮式底盘行驶原理;1、 驱动力PK和行驶阻力Pf;驱动力也可称为切线牵引力。;履带式机械; 对于轮式机械,行驶阻力应为所有车轮所承受阻力的总和;2、 附着力PΦ;二、轮式行走机构运动学;2、行驶速度;3、车轮滑动特性的评价;二、轮式行走机构动力学;1、从动轮动力学;2、驱动轮动力学; 铲土运输机械行驶作业时，在机械上作用有以下几种阻力，如图所示。;第二节 行驶阻力;1、产生滚动阻力的原因;2、影响滚动阻力的因素;2、影响滚动阻力的因素;3、整机滚动阻力计算;二、坡道阻力;三、空气阻力;第三节 附着性能;第三节 附着性能;实验表明：轮胎与地面的摩擦系数值 1、随摩擦面相对速度的增大而增大，对驱动轮来说即随δ的增大而增大。故当轮胎支承面及垂直载荷一定时，PKμ增大则δ亦增大。 2、随比压ρ的增大而减小。 所以，切线牵引力PK 将随滑转率δ的增大而增大。一般可以认为当δ=100% ，达到“打滑界限”时，PK值达到最大。;二、附着力及附着系数;表1-2 不同路面的附着系数φ;1、土壤性质 2、轮胎的充气压力 降低轮胎充气压力可以增大轮胎支承面积，同时降低轮胎支承面上的比压。 过分降低轮胎充气压力会增加滚动阻力（尤其在坚实地面上）及降低轮胎使用寿命，因此在确定驱动轮轮胎充气压力时必须全面加以考虑。;3、附着重量 增加驱动轮的附着重量能够改善驱动轮的附着性能，但是，对于一般土壤，只有当附着重量不超过某一极限时才是正确的。 对于整台机械，采用全轮驱动能利用机械的全部重量作为附着重量，使全部车轮都产生牵引力，从而大大改善机械的附着性能。 4、轮胎尺寸 增大轮胎直径不仅可以增大轮胎支承面的面积，而且可以增加轮胎支承面的长度，因此能较有效地改善附着性能。但增大轮胎直径受到机械成本、传动系统的总传动比及整机的稳定性的限制。;第四节 工程机械的整机性能; 提高工作速度可以提高机械的生产率，但受限于机械的传动形式和作业性质，工作速度过高会使操纵困难。例如采用机械传动系统的履带式推土机在切土作业时，速度大于4km/h时操纵就很困难，对于液力机械传动的推土机，由于适应载荷变化的性能较好，故其工作速度可比机械传动的提高1～1.5km/h。;1、行驶速度;时，其最高行驶速度仅为30～50 km/h ，而目前已出现采用弹性悬架、自动变速的自行式铲运机，其最高行驶速度可达70～90 km/h 。 提高行驶速度只有在一定的运距以上才能提高生产率。例如自行式铲运机，当行驶速度大于40～50 km/h时，仅在运土距离大于2—2.5公里时才能提高生产率。;2、爬坡能力;3、加速性能;3、加速性能;加速阻力为：; 发动机的动力经传动系传递到驱动轮，传动系各零部件总成消耗的功率。在实际设计中，传动效率只计算由齿轮啮合在传动中产生的摩擦损失。一般对每对直齿轮传动取ηm1=0.98，对每对斜齿轮传动取ηm2=0.97，对每对锥齿轮传动取ηm3=0.96，对于履带式作业机械，还应包括驱动效率， ηq=0.96～0.97，因此传动效率为：; 在水平地段等速行驶时，作业机械的行走损失由两部分组成：（1）滚动阻力引起的功率损失；（2）由轮胎或履带的滑转引起的功率损失。;3、牵引效率;三、牵引力平衡和牵引功率平衡; 铲土运输机械的工作过程一般有两种不同的工况，牵引工况和运输工况。 为了使铲土运输机械具有较好的使用性能，应该使它兼有牵引机械和运输机械的特点。 在牵引工况工作时能以尽可能高的效率把发动机的功率转换成牵引功率。这就要求正确地选择行走机构和传动系统的类型、参数及发动机的功率和特性。 在运输工况，对于运距不长的循环作业的机械，为了提高生产率，要求具有良好的加速性能。对于运距较长的机械（如铲运机），还要求具有较高的行驶速度。;上节课内容总结;一、牵引工况;式中：NK—驱动功率，; 运输工况下没有工作阻力，而行驶速度较高，故风的阻力不可忽略。 由于没有工作阻力，牵引力比较小，故可忽略滑转引起的功率损失。;四、牵引特性;理论牵引特性曲线绘制方法;理论牵引特性曲线绘制方法;4、根据工作场地地面的性质作出滑转曲线δ=f（PKP）。 5、作出实际行驶速度v及小时耗油量Ge和PKP的关系曲线。 6、用下式求得牵引功率NKP和PKP的关系曲线： ;亚椽案苏月企腿撵篓淹祥桔仔衫链邀返重磕派踞六严笛瘤聘蝎学残次嚷粹工程机械底盘_驾驶理论工