第11章强制控制操作臂.pptVIP

  1. 1、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。。
  2. 2、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载
  3. 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
  4. 4、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
  5. 5、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们
  6. 6、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
  7. 7、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
第11章强制控制操作臂

1. 位置控制的局限性 当末端执行器与操作臂工作环境发生碰撞时,纯粹的位置控制已经不适用。. 考虑用海绵擦玻璃. 用刚性刮削工具从玻璃表面刮油漆.; 如果末端执行器、工具或者环境刚性很高,则操作臂压贴在平面上的操作执行起来就非常困难.; 2. 工业机器人在装配作业中的应用 简单的应用场合 流水线作业 目前,操作臂的灵巧性仍然较低,限制在自动化装配领域中的应用. ; 假设仅需要描述接触和自由状态,只考虑由于接触产生的力,主要是刚度较大的物体之间的接触力。 每一个操作任务可以分解为多个子任务,这些子任务都是由操作臂末端执行器和工作环境之间特定的接触状态定义的。对于每一个与这种子任务相关的约束,称为自然约束。 自然约束:位置约束、力约束; Example: 用扳手夹着笔从孔中拔出来. 我们假设: 笔可以垂直出入孔,而且忽略摩擦力. 整个工作过程是准静态的,忽略所有惯性力. ;考虑和运动相关的约束 自然约束: 由于几何的约束关系,螺丝不能在x和y的方向移动: 也不能绕着x 和 y 轴转动: 人工约束: The remaining directions are linear and angular z axes. Velocities alone these two directions can be assigned arbitrarily, and may be controlled with position cantrol mode. We select:;考虑静态约束 自然约束: 由于做了准静态的假设,即忽略所有惯性力,所以笔在运动方向上不能有任何的加速度和力: 人工约束: 由于孔在几何上有约束,所以我们必须保证有如下的力输入:;自然约束和人工约束的坐标轴都是互相正交的. 自然约束中的运动学部分与人工约束的静态部分坐标相同. 自然约束中的静态部分与人工约束的运动学部分坐标相同.; Example: 摇手柄. ; Example: 拧螺丝. ; 4. 装配策略 Assembly strategy is a term that refers to a sequence of planned artificial constraints that will cause the task to proceed in a desirable manner. The system can detect a change in the contacting situation so that transitions in the natural constraints can be tracked. With each such change in natural constraints, a new set of artificial constraints is recalled from the set of assembly strategies and enforced by the control system. ; Example: An assembly sequence used to put a round peg into a round hole. For each of the subtasks shown, give the natural and artificial constraints. Also, indicate how the system senses the change in the natural constraints as the operation proceeds. First attach the constraint frame to the peg. ; In Fig.(a), the peg is in free space, so the natural constrains are: Therefore, the artificial constrains in this case constitute an entire position trajectory, which moves the peg in the direction toward the surface. ; In

文档评论(0)

f8r9t5c + 关注
实名认证
文档贡献者

该用户很懒,什么也没介绍

版权声明书
用户编号:8000054077000003

1亿VIP精品文档

相关文档