机器人技术第九章2014 机器人控制简介.pdfVIP

机器人技术 第九章 机器人控制简介 授课对象： 硕士生 课程类型： 学位课 主讲人： 丁 亮 讲师 日 期： 2014年6月9 日 本章内容概要 §9.1 机器人控制概述 §9.2 机器人控制分类 §9.3 机器人控制系统硬件配置及结构 §9.4 单关节机器人位置控制 §9.5 多关节机器人位置控制 §9.6 机器人操作空间控制 §9.7 机器人的力控制 §9.8 移动机器人控制 §9.9 总结及思考题 哈尔滨工业大学机电工程学院 机器人技术 2 参考书目 1) Bruno Siciliano, Lorenzo Sciavicco, et al. Robotics: Modeling, Planning and Control. Springer Press, 2009 2) 蔡自兴. 机器人学(第二版). 北京：清华大学出版 2009 3) 谭民，徐德，侯增广等. 先进机器人控制. 北京：高等 教育出版社，2007 哈尔滨工业大学机电工程学院 机器人技术 3 本章学习目标 形成机器人运动控制的基本概念 掌握机器人控制的分类及其特点 掌握单关节机器人位置控制方法 深入理解多关节机器人控制方法，包括 分解运动控制、基于逆动力学反馈线性化的集 中控制、操作空间控制等控制方法 深入理解机器人力控制方法，包括阻抗控 制、直接力控制、力位混合控制等 哈尔滨工业大学机电工程学院 机器人技术 4 §9.1 概述 一般地说，机器人控制问题分为下面两部分：(1)求得 机器人的动态模型 ；(2)利用这些模型确定控制规律或策 以达到所需的系统响应和性能。控制问题的第一部分已在动 力学中详细论述，这里将讨论控制问题的第二部分。 控制系统 人机接口 操作者 内部传感器 计算机硬件及软件 控制器 驱动器 执行器 环境 （任务规划，轨迹规划） 外部传感器 机器人系统 哈尔滨工业大学机电工程学院 机器人技术 5 机器人控制时，要求其各关节按所规划的轨迹运动。而 控制系统中的驱动器驱动电机产生力矩，关节的驱动力矩 以根据动力学模型计算获得。 而实际上，动力学模型不可能绝对准确，而且系统中还 存在干扰和噪声。因此，开环控制策略是不适用的。通常采 用关节传感器构成闭环反馈控制。 q d 轨迹 控制/ τ 执行 q q d q 生成 q d 驱动