模拟分析与试验验证 - Mipaper.PDF

4第四章、模擬分析與實驗驗證 4-1 模擬結果 在經過第三章中對於各個動作單元所需模擬參數的推導以及各動作單 元的動作解析之後，接下來就可以依照已知的油路圖針對各個部分做模擬 分析，來驗證是否與所做的動作解析相符。 4-1-1 系統動力源 變流量控制 在系統動力源中已知是以負載感測控制來對可變排量泵的直接迴授遠 端控制端做流量控制，然而在模擬分析中可變排量泵的控制端並不是藉由 改變傾斜板的傾斜角度來改變流量，而 是依照輸入訊號的變化來改變可變 排量泵的流量，因此是利用比較比例閥進出口壓力差與洩壓閥所設定的壓 力，將比較後的訊號透過比例積分控制器給予可變排量泵控制訊號，此變 流量模擬建模如圖4-1所示。 由於模擬元件中沒有與系統動力源相同的比例方向閥故以一個 4口三 位閥代替，由於此控制系統為非線性故 在設定比例積分控制器時將比例增 益Kp值設定為 10000降低其非線性，而所對應的積分增益 Ki設定為 650 ，這 時就可以藉由改變比例方向閥的輸入訊號來改變流量，圖 4-2為激磁輸入訊 71 號為 0 －0.1s 、-0 .446 －0.2s 、-1.04 －0.3s時比例方向閥 1口的輸入流量 ，由圖 4-2可觀察得輸入流量將會依比例方向閥輸入訊號做改變，因此可達到 系統 動力源變流量的目的。 4-1-2 射出單元 (a) 油壓馬達分析 在計量動作中只考慮油壓馬達帶動螺桿旋轉的動作做模擬，其模擬建 模圖如圖 4-3所示。在油壓馬達的負載端加上旋轉負載，設定其轉動摩擦轉 矩為 150(kgf-cm則此油壓馬達就會受此固定轉) 矩負載，設定方向閥激磁訊 號為 0 －1s 、-1 －2s則油壓馬達將會於 1秒後動作 ，其油壓馬達產生轉矩與轉 速響應圖如圖 4-4所示。 當方向閥切換到右位使油壓馬達開始轉動，可由模擬圖 4-4觀察到油壓 馬達產生的轉矩會在開始啟動時有竄升的趨勢 ，必須再經過約0. 04秒才會呈 現穩態定轉矩，造成此轉矩竄升的原因 在於當開始啟動此油壓馬達時需要 先克服其最大靜摩擦力，因此油壓馬達 需在啟動時產生較大的轉矩來克服 此最大靜摩擦力。而我們在觀察輸入流量與油壓馬達壓差響應圖4-5可以觀 察到在穩態時輸入流量為20.21 (lpm) 且穩態壓差為31.2 (bar) ，然後再與產生 的穩態轉矩 150.15 (kgf-cm)做對照 ，可 對應油壓馬達效應圖差不多可產生約 (rpm) (rpm) 50 的轉速其結果與模擬結果 50.446 相符且對照油壓馬達總效應約 72 為 80% 。 (b) 閉迴路射速分析 在整個射出動作中主要是針對塑料被擠壓射出的這個部分做速度可調 變的模擬，可將射出動作端模擬建模成如圖 4- 6所示，主要是藉由迴授射出 油壓缸的速度訊號再與所設定的速度值做比較，然後將比較後的值透過比 例積分控制器即能獲得比例方向閥的控 制訊號，然而比例積分控制訊號在 與比例方向閥之間還存在由於訊號變化的反應時間，因此需考慮此比例閥 切換頻率故將其轉換為一轉移函數加在比例積分控制器與比例方向閥之 間。 在第三章中已知放大器增益範圍 GAMP ≤16.3966 ，因 此可以此放大器增益 對射出油壓缸的射出速度做閉迴路控制 ，此放大器增益主要是作為比例積 分控制器的比例增益Kp的設定依據 ，輸 入速度訊號設定為 5 －0.2s 、7 －0. 5s 而比例增益Kp=1 、積分增益Ki =1e-8可得速度響應圖 4-7 。此速度響應為震 盪不穩定此代表比例增益 Kp過大無法使響應穩定，故調整比例增益 Kp=0.3 可得速度響應圖 4- 8 ，可觀察到響應已經趨於穩定不會發生震盪，然而由於 積分速度過慢所以沒有達到所設定的速度值，故調大積分增益為 Ki =1e- 3可 得速度響應圖 4-9 ，可以觀察到速度響應已經有如同輸入速度訊號的趨勢 在，然而在速度上