第8章虚位移原理.PPT

第8章 虚位移原理与能量法 由 ，有 为所求。 F C D O3 O2 60o (b) B A M O1 小结： 题型特点：已知虚位移，求主动力平衡关系。 用几何法求虚位移关系：定常约束下与速度关系相同。 单自由度系统，给定某点虚位移后，其它各点虚位移由约束确定。 若给出相反方向位移，结果完全相同. 套筒C虚位移 由速度关系 导出。 * * 分析力学两个基本原理之一，既是分析静力学基础，也是分析动力学基础 从运动中考察系统平衡，建立理想约束模型，引入虚位移，由主动力在虚位移上的虚功关系，给出平衡条件；与达朗贝尔原理结合，构成分析动力学基础。 1. 对可变系，必要非充分 几何静力学的局限 2. 拆开研究，未知力多 虚位移原理： 8. 1 约束分类与位形描述 约束方程：约束条件的数学表达式. 约束：限制质点或质点系位置和运动的条件. 8.1.1 约束及分类 约束的分类 按约束方程不同分类： ①定常与非定常（稳定与非稳定） ② 双面与单面约束 非定常：约束方程显含时间t 定常：约束方程不显含时间t 约束方程为等式与不等式的约束。 双面 单面 ③ 完整与非完整约束 如 圆轮纯滚,约束方程为： 积分后 为完整约束。 约束方程不包含质点速度变量，或包含速度变量但是可积分的约束，称为完整约束。 包含质点速度变量且不可积分成完整约束的，称为非完整约束。 定常 非定常 双面 完整 单面 完整 非完整约束的例子——追踪系统 O y x vA A B xA yA xB yB 此约束方程不可积分，所以导弹所受的约 束为非完整约束。 ? 1. 自由度与广义坐标 ? ? l A(x, y) y x O A(x1, y1) B(x2, y2) a b 广义坐标 : 确定系统位置和状态的最少参数。 y x O 自由度: 确定系统位置 的独立参数的数目. 8.1.2 广义坐标与位形描述 k=3n-s 1）对于完整约束系统，广义坐标的数目，等于系统的自由度数。 2）对于完整约束系统，各质点的坐标可以写成广义坐标的函数形式： 3）对于非完整约束系统，广义坐标的数目大于自由 度数。这时，系统的自由度数等于独立的虚位移数目。 8.2 虚位移与虚位移原理 设由n个质点组成的完整约束系统，自由度为k ， 选广义坐标 1、实位移:质点在微小时间间隔内实际发生的位移 (位置函数的微分) 8.2.1 虚位移 ——一组实位移 ——广义实位移 2. 虚位移:质点在某瞬时假设发生的一切为约束所允许的微小位移.(位置函数的变分) ——一组虚位移 ——广义虚位移 易知，对于定常约束系统，实位移和虚位移的表达形式相同： 实位移是在给定的初始条件下因物体运动而实际发生的；虚位移是在约束允许的条件下可能发生的。 实位移具有确定的方向；虚位移视约束情况可能有几种不同的方向。 实位移是在一定的时间内发生的；虚位移只是纯几何的概念，完全与时间无关。 主要针对定常约束的刚体系统，计算各点的虚位移并确定这些虚位移之间的相互关系。 3. 虚位移计算 （多种形式） 定常约束下，实位移是虚位移中的一个。 对定常约束系统而言，实位移是虚位移中的一个，而实位移与速度成正比， 故可用类似速度分析的方法确定两点间虚位移关系。 1、投影法： 2、瞬心法： 3、速度合成关系： 4、变分法： 例1 确定图示机构中A，B两点虚位移关系。 解： 1. 几何法（适合定常约束平面机构） 若给相反方向虚位移，结果如何？ 可见：几何法直观，解析法易求。 求变分: 2. 解析法 k＝1 选 为广义坐标 例2 求图示机构中，A,D两点虚位移关系.已知： 2.理想约束 注：虚位移具有假想性、任意性，与受力无关。 1.虚功—作用力在虚位移上所作的功 如光滑面，光滑铰，刚性杆，不可伸长的柔索等。 其约束力满足 8.2.2 虚功与理想约束 理想约束： 1、光滑面约束 2、铰链约束 3、圆轮在平面上作纯滚动 虚位移原理: 受双面、理想约束的质点系，在某一位形保持静止平衡的充要条件是：作用于该质系的主动力在该位形的任何一组虚位移上所作的虚功之和等于零。