线性定常系统稳定的充分必要条件-杭州电子科技大学.PPT

*3.4 高阶系统的时域分析 高阶系统：输出信号与输入信号之间关系用高于二阶的常微分方程描述的控制系统； 严格地说，大多数控制系统都是高阶系统，这些高阶系统往往是由若干惯性子系统（一阶系统）或振荡子系统（二阶系统）所组成； 在一定条件下，高阶系统可用低阶系统代替； 由于高阶系统动态性能指标的确定是复杂的，这里只对高阶系统时间响应进行简要的定性说明。 高阶系统，如果能够找到主导极点，就可以忽略其它远离虚轴的极点和偶极子的影响，近似为一阶或二阶系统进行处理。 一般高阶系统的瞬态响应是有振荡的，因此它的近似低阶系统的主导极点往往是一对共轭的复数极点,相应的暂态性能指标可由二阶系统近似估计。 引言 对系统进行各类性能指标的分析必须在系统稳定的前提下进行。 稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。只有稳定系统才有用。 绝对稳定性：稳定或不稳定的条件。 相对稳定性：稳定系统的稳定程度。 零状态响应的稳定性 如果系统对于每一个有界输入的零状态响应仍保持有界，则称该系统的零状态响应是稳定的。 零状态响应稳定又称为有界输入有界输出稳定（BIBO稳定，外部稳定）。 BIBO稳定可以由系统响应的收敛性直观表示。 线性定常系统零输入响应稳定性和零状态响应稳定性的条件除特殊情况外是一致的。 所以，线性定常系统的稳定性可以通过系统响应的稳定性来表达。 3. 零状态响应的稳定性 线性定常系统的零状态响应为 可证明：线性定常系统零状态响应稳定（即BIBO稳定）的充要条件是系统传递函数极点全部位于复平面的左半面，或全部极点都有负实部。 4. 零状态响应稳定性与零输入响应稳定性之间的关系 线性系统零输入响应稳定，则其零状态响应一定稳定；反之不然。 通常称零输入响应稳定为内稳定，零状态响应稳定为BIBO稳定。 Homework＃Chapter3—Part (2) 胡寿松教材p136:3-12(1)(2),3-14 三、劳斯-赫尔维茨稳定判据 问题的提出 劳斯稳定判据 赫尔维茨稳定判据 根据线性定常系统稳定性的充分必要条件，可以通过求取系统特征方程式的所有根，并检查所有特征根实部的符号来判断系统是否稳定。 但由于一般特征方程式为高次代数方程，要计算其特征根必须依赖计算机进行数值计算。 采用劳斯（赫尔维茨）稳定判据，可以不用求解方程，只根据方程系数做简单的运算，就可以确定方程是否有（以及有几个）正实部的根，从而判定系统是否稳定。 1. 问题的提出 2. 劳斯判据 (1) 线性定常系统的劳斯判据 设控制系统的特征方程式为 首先，劳斯稳定判据给出控制系统稳定的必要条 件是：控制系统特征方程式的所有系数 均为正值，且特征方程式不缺项。 其次，劳斯稳定判据给出控制系统稳定的充分条 件是：劳斯表中第一列所有项均为正号。 如果特征方程式所有系数都是正值，将多项式的系数排成下面形式的行和列，即为劳斯表。 表中， 系数b 的计算，一直进行到后面的全部为零时为止。 同样采用上面两行系数交叉相乘的方法，可以求出 c、d、e、f 等系数，即 这个过程一直进行到n+1行为止。其中第n+1行仅第一 列有值,且正好是方程最后一项an 。 几点说明 劳斯表是三角形。在展开的劳斯表中，为了简化其后的数值运算，可以用一个正整数去除或乘某一行的各项，这时并不改变稳定性结论； 如果必要条件不满足（即特征方程系数不全为正或缺项），则可断定系统是不稳定或临界稳定； 如果必要条件满足，就需要列出劳斯表，检查表中第一列的数值是否均为正值，如果是，则系统稳定，否则系统不稳定，并且系统在复平面右半平面极点的个数等于劳斯表第一列系数符号改变的次数。 例:设控制系统的特征方程式为 试用劳斯判据判别系统的稳定性。 解:系统特征方程式的系数均大于零，并且没有缺项，所以稳定的必要条件满足。列劳斯表 由于该表第一列系数的符号变化了两次，所以该方程中有二个根在复平面的右半平面，因而系统不稳定。 例: 设有一个三阶系统的特征方程 式中所有系数均为正数。试证明该系统稳定的条件是 。 证明 上式对应的劳斯表为 根据劳斯判据，系统稳定的充要条件是劳斯表第一列系数均大于零。所以有 例: 考虑下图所示的系统，确定使系统稳定的 K 的 取值范围。 解 由图可知，系统的闭环传递函数为 所以系统的特征方程为 由稳定的必要条件可知， 。列劳斯表如下 根据劳斯判据，系统稳定必须满足 因此，使系统闭环稳定的 K 的取值范围为 当 时，系统处于临界稳定状态。 (2) 劳斯表的两种特殊情况及其处理 在劳斯表的某一行中，出现第一个元为零