关于3.1时域分析-一阶系统.pptVIP

第三章 时域分析法 对于已经建立起数学模型的线性定常系统进行控制性能分析常用的方法有：时域分析法、根轨迹法和频率法。 时域分析法：根据系统的微分方程，以拉普拉斯变换作为数学工具，直接解出控制系统的时间响应，然后依据响应的表达式及其描述曲线来分析系统的控制性能，如稳定性、快速性。稳态精度等。从而判断系统是否达到了规定的性能指标。 * 本章学习要点： 1、正确理解单位阶跃响应及其时域性能指标、稳定性、静态误差系数等； 2、掌握一阶、二阶系统的标准型及其阶跃响应的特点，并能掌握分析和综合一、二阶系统的方法（已知参数计算性能指标；已知性能指标反求结构参数） 3、掌握运用代数判据判断系统的稳定性，并能进行参数的分析、计算； 4、掌握系统稳态误差的计算方法； 5、掌握高阶系统的近似分析方法 6、掌握改善系统结构不稳定性和稳态精度的方法 * §3－1 典型输入信号及性能指标 一、典型输入信号 1、阶跃函数 其表达式为： r(t)= a t≥0 0 t0 当a＝1时，叫做单位阶跃函数，记做1(t),则有 单位阶跃函数的拉氏变换为： R（s）＝L[1(t)]=1/s 常见的有指令的突然转换、电源的突然接通等 r(t)= 1 t≧0 0 t0 0 t r(t) a * 2、速度函数（斜坡函数） 其表达式为： r(t)= at t≧0 0 t0 当a＝1时，叫做单位速度函数，则有 单位速度函数的拉氏变换为： R（s）＝L[ at]=a/s2 常见的有大型船闸的匀速升降、数控机床加工斜面时的进给指令等。 r(t)= t t≧0 0 t0 0 t r(t) at * 3、加速度函数（抛物线函数） 其表达式为： r(t)= at2 t≧0 0 t0 当a＝0.5时，叫做单位加速度函数，则有 加速度函数的拉氏变换为： R（s）＝L[ at2]=2a/s3 r(t)= 0.5t2 t≧0 0 t0 0 t r(t) at2 * 4、脉冲函数(冲击函数） 其表达式为： r(t)= 1/△ 0t△ 0 t0,t△ 若对脉动函数的宽度△取极限，则得单位脉冲函数 δ（t）,其数学描述为： 单位脉冲函数的拉氏变换为：R（s）＝1 幅值无穷大，持续时间为零的脉冲在现实中是不存在的，它是数学上的假设，但在系统分析上很有用。脉动电压信号、冲击力、阵风等都可近似为脉冲作用。 δ(t)= ∞ t＝0 0 t≠0 且∫ -∞ δ(t)dt=1 +∞ * 控制系统对上述四种典型输入信号的响应分别称为阶跃响应、斜坡响应、抛物线响应和冲击响应。 这四种输入信号之间存在如下的关系： 因此，在分析线性系统时，只需要知道一种输入函数的输出时间响应就可以确定另外一种输入函数的输出响应。 在实际应用时采用那种典型输入信号，取决于系统常见的工作状态。 选择单位阶跃信号作为输入，研究系统的响应所具有的特性，其中某些特征参数就衡量了系统的性能，因此被定义为性能指标。 * 二、阶跃响应的性能指标 定性分析的假设：系统是单位反馈的、初始条件为零、给定输入为单位阶跃函数。时域性能的要求如下： 1：对系统稳定性的要求 控制系统正常工作的首要条件必须是稳定的，且其稳定性与输入量无关，完全由系统的结构和参数确定。 2、对系统稳态性能的要求 系统在稳定运行时，其输出量应该达到由给定输入所决定、期望的稳态值。但由于系统结构等因素的原因，输出的实际稳态值达不到期望值，并存在着误差，称之为系统的稳态误差。 系统的稳态性能是由稳态误差的大小来衡量的。 * h(t) t h(t) t h(t) t h(t) t h(t) t 不稳定系统 临界稳定系统 稳定系统 * 3、对系统动态性能的要求 控制系统的典型单位阶跃响应曲线如下图所示： * 系统从初始状态到接近最终状态的响应过程称为过渡过程，可以对它作定量描述，并由次提出以下的性能指标： 1、延迟时间ta：单位阶跃响应曲线上升到其稳态值的50％