精选5.4 非线性系统的李雅普诺夫稳定性分析.ppt

阿依捷尔曼法(8/10) 取原非线性系统的李雅普诺夫函数V(x)=x?Px,则有 * 阿依捷尔曼法(9/10) 根据塞尔维斯特准则可知,当 时,V‘(x)负定,从而求得在 时,该非线性系统是渐近稳定的。 这样就确定了,只要系统中的单值非线性特性的允许变化范围为如图5-10所示的两条斜率分别为6.983和0.573的直线所夹成的对称于原点的两个扇形区,只要非线性环节的曲线在此允许范围内变化,则系统是大范围渐近稳定的。 * 阿依捷尔曼法(10/10) 由上可见,阿依捷尔曼法有以下优点。 1) 与克拉索夫斯基法在平衡态附近用泰勒级数展开法不同,此法是在大范围内线性近似,因此可以用来判定系统在大范围内的稳定性,而不受平衡态邻域的限制; 2) 在此法中可选择通常的二次型函数作为非线性系统的李雅普诺夫函数; 3) 此法中的非线性环节的线性近似直线可以用解析法求得,亦可以用实验数据得到。 * Ch.5 李雅普诺夫稳定性分析 * 目录(1/1) 目 录 概述 5.1 李雅普诺夫稳定性的定义 5.2 李雅普诺夫稳定性的基本定理 5.3 线性系统的稳定性分析 5.4 非线性系统的稳定性分析 5.5 Matlab问题 本章小结 * 非线性系统的李雅普诺夫稳定性分析(1/4) 5.4 非线性系统的李雅普诺夫稳定性分析 在线性系统中,如果平衡态是渐近稳定的,则系统的平衡态是唯一的,且系统在状态空间中是大范围渐近稳定的。 对非线性系统则不然。 非线性系统可能存在多个局部渐近稳定的平衡态(吸引子),同时还存在不稳定的平衡态(孤立子),稳定性的情况远比线性系统来得复杂。 与线性系统稳定性分析相比,由于非线性系统的多样性和复杂性,所以非线性系统稳定性分析也要复杂得多。 * 非线性系统的李雅普诺夫稳定性分析(2/4) 本节主要研究Lyapunov方法在非线性系统中的应用。 由于非线性系统千差万别,没有统一的描述,目前也不存在统一的动力学分析方法,因此对其进行稳定性分析是困难的。 对于非线性系统,李雅普诺夫第二法虽然可应用于非线性系统的稳定性判定,但其只是一个充分条件,并没有给出建立李雅普诺夫函数的一般方法。 而只能针对具体的非线性系统进行具体分析。 * 非线性系统的李雅普诺夫稳定性分析(3/4) 对非线性系统的稳定性分析问题,目前切实可行的途径为: 针对各类非线性系统的特性,分门别类地构造适宜的Lyapunov函数。如, 通过特殊函数来构造李雅普诺夫函数的克拉索夫斯基法(也叫雅克比矩阵法) 针对特殊函数的变量梯度构造Lyapunov函数的变量梯度法(也叫舒尔茨-吉布生法) 针对特殊非线性系统进行线性近似处理的阿依捷尔曼法(也叫线性近似法)、鲁立叶法等。 * 非线性系统的李雅普诺夫稳定性分析(4/4) 由于非线性系统的Lyapunov稳定性具有局部的性质,因此在寻找Lyapunov函数时,须通过将系统的坐标轴平移,将系统的所讨论的平衡态移至原点。 在讨论稳定性时,通常还要确定该局部渐近稳定的平衡态的范围。 下面分别讨论如下3种非线性系统稳定性分析方法。 克拉索夫斯基法 变量梯度法 阿依捷尔曼法 * 克拉索夫斯基法(1/7) 5.4.1 克拉索夫斯基法 设非线性定常连续系统的状态方程为 对该系统有如下假设: 1) 所讨论的平衡态xe=0; 2) f(x)对状态变量x是连续可微的,即存在雅可比矩阵 对上述非线性系统,有如下判别渐近稳定性的克拉索夫斯基定理。 * 克拉索夫斯基法(2/7) 定理5-11 非线性定常连续系统的平衡态xe=0为渐近稳定的充分条件为 为负定的矩阵函数,且 为该系统的一个李雅普诺夫函数。 更进一步,当||x||→∞时,有||f(x)||→∞,则该平衡态是大范围渐近稳定的。 证明 当非线性系统的李雅普诺夫函数为 则其导数为 * 克拉索夫斯基法(3/7) 由于 为系统的一个李雅普诺夫函数,即 正定。 因此,若 负定,则 必为负定。 所以,由定理5-4知,该非线性系统的平衡态xe=0是渐近稳定的。 ??? * 克拉索夫斯基法(4/7) 在应用克拉索夫斯基定理时,还应注意下面几点。 克拉索夫斯基定理只是渐近稳定的一个充分条件,不是必要条件。 如对于渐近稳定的线性定常连续系统 由于 不是负定矩阵,故由克拉索夫斯基定理判别不出该系统为渐近稳定的。