关于2.1 传递函数自动控制原理课件.pptVIP

* u (a) 永磁式直流测速发电机 ＋ － 磁铁 转子 u ＋ － ~ (b) 交流测速发电机 输出绕组 激磁绕组 ω(t) --被测物体的转速，输入量； u(t) – 发电机的输出电压，输出量。 　　直流测速发电机与交流测速发电机的输出电压均正比于电机转子的转速，即 2、测速发电机： 用来测量旋转物体的转速。 或 传递函数 图2-13 测速 发电机 * 3、机械转动系统： J M f 图 2-14 机械转动系统 M – 转矩，输入量； ω – 转速，输出量。 J – 旋转物体的转动惯量； f – 阻尼器的粘性摩擦系数； 力矩平衡方程 或 传递函数 * 4、齿轮系： 用来减速或增大力矩。 电动机轴的力矩平衡方程 J1、f1 Mm 图 2-15 齿轮系 J2、f2 M2 M1 负载 电动机 Z1 Z2 Mm – 电磁力矩，输入量； θ1 – 电动机轴的角位移，输出量。 Z1、Z2 – 主、从动轮的齿数； i – 齿轮传动的传动比； 机械原理 负载轴的力矩平衡方程 * 或 传递函数 消去M1、M2、θ2得 (折算到电动机轴上的总等效转动惯量) 其中 (折算到电动机轴上的总等效粘性摩擦系数) * 5、电枢控制的他激直流电动机： 广泛用作执行机构。 Eb、Kb – 电动机的反电势与反电势系数； θm – 电动机轴的角位移，输出量。 ＋ － ＋ If=const. － ua Ra La － ＋ Ea θm、ω、ML J、f 负载 图 2-16 电枢控制的直流电动机 Mm、Cm – 电动机的电磁力矩与力矩系数； ua – 电枢电压，输入量； * ＋ － ＋ If=const. － ua Ra La － ＋ Ea θm、ω、ML J、f 负载 图 2-16 电枢控制的直流电动机 电动机的反电势 电动机的电磁力矩 电枢回路电压平衡方程 电动机轴上的力距平衡方程 * 消去Mm、Eb、ia得 令La=0、ML=0得 式中 或 传递函数 (在位置控制系统中取转角) (在速度控制系统中取转速) (电动机的机电时间常数) (电动机的传递系数) * ω(t) – 转速，输出量。 ua(t) – 控制电压，输入量； 6、两相伺服电动机： 小功率交流执行机构。 图2-17 两相伺服电动机及其特性曲线 控制绕组 激磁绕组 ua ub 转子 0 M ω ua=75V 50V 25V M –输出转矩； Cω=dM/dω – 阻尼系数； Ms – 堵转转矩(在一定控制电压下)； 线性化后的转矩—速度曲线方程 堵转转矩与控制电压的关系 CM – 比例系数，额定电压下的堵转转矩与额定控制电压的比值。 * 转矩平衡方程 消去Ms 、 M得 J、f – 折算到电动机轴上的转动惯量和粘性摩擦系数。 式中 (时间常数) (比例系数) 或 传递函数 * 7、直流发电机 Rf、Lf – 激磁绕组的电阻和电感 if ω0 图 2-18 直流发电机 － ＋ ua － ＋ uf Rf Lf ω0 – 原动机转速 uf – 激磁电压，输入量 ua – 电枢电压，输出量 激磁回路电压平衡方程 ω0恒定时，电枢电压 (K为比例系数) 传递函数 (原动机转速恒定) (激磁恒定，与直流发电机相同) Tf= Lf / Rf – 电磁时间常数 Kf= K/ Rf – 电磁时间常数 * 第二章 控制系统的数学模型 数学模型：描述控制系统输入变量、输出变量和内部变量之间关系的数学表达式，称为系统的数学模型。描述控制系统动态特性的数学模型，称为动态模型。在静态条件下(即变量的各阶导数为零)，描述变量之间关系的代数方程称为静态模型。 常用数学模型：常用解析形式的动态模型有微分方程、差分方程、传递函数；常用图形形式的动态模型有动态结构图、信号流图、频率特性。 建立数学模型的目的：用于分析控制系统的性能和设计满足要求性能的控制系统。不同的分析设计方法常采用不同的数学模型，同一系统可用不同的数学模型表示。 * 第二章 控制系统的数学模型 2.1 传递函数 2.2 闭环控制系统的动态结构图 2.3 动态结构图的等效变换 2.4 反馈控制系统的传递函数 2.5 典型环节的传递函数 2.6 信号流图与梅逊公式 * 2.1 传递函数 微分方程是在时域中描述系统动态性能的数学模型，在给定外作用和初始条件下，解微分方程可以得到系统的输出响应。系统结构和参数变化时分析较麻烦。 传递函数是在用拉氏变换求解线性常微分方程的过程中引申出来的概念。 用拉氏变化法求解微分方程时，可以得到控制系统在复数域的数学模型－传递函数。 * 一、传递函数 　　传递函数:线性定常系统的传递函数，定义为在零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。 设线性定常系统由下述n阶线性常微分方程描述： * 式中c(t