精选6 自动控制系统的设计a.pptVIP

滞后－超前校正 利用超前校正提高系统的稳定裕度，改善系统的动态性能，利用滞后校正减少系统的稳态误差。 根轨迹滞后－超前校正原理 设滞后－超前校正装置的传递函数为 起超前校正作用，利用相位超前角 使根轨迹左倾，通过 ，改善系统的动态性能。 起滞后校正作用，使系统在 处的开环增益增大，满足稳态性能的需要。 * 滞后－超前校正 滞后－超前校正的步骤 根据系统时域性能指标，确定主导极点 位置。 根据确定的 值，设计滞后部分 。 画出校正后系统的根轨迹，确定系统在 处的稳态误差系数。若计算结果小于希望值，则增大 。 设计超前部分 ，使其在 处产生的超前角 满足相角条件，且其极点与零点之比 足够大，满足滞后部分使系统在 点的开环增益增大的需要。 * 滞后－超前校正 例8 设一单位反馈控制系统的开环传递函数为 要求校正后系统的 ， ， 。 解 ⑴由 ， ，得希望的闭环主导极点为 。 ⑵超前部分 在 处应提供的超前角为 令 的零点 ，抵消原系统的一个开环极点。 * 滞后－超前校正 则 的极点为 ， ， 。 ⑶超前部分校正后，系统的开环传递函数为 系统在 点处的开环增益 * 滞后－超前校正 ⑷由 点作一与线段 成 的直线，得滞后部分的零点和极点为 ， ，则 经滞后－超前校正后，系统的开环传递函数为 校正后系统的主导极点由点 将移到点 ，相应的增益 。 * PID校正装置（PID控制器）是一种有源的比例、积分、微分校正装置，是最早发展起来的控制策略之一，在工业过程控制中有着最广泛的应用。 第五节 PID 校正 原理简单，应用方便，参数整定灵活 适用性强 鲁棒性强 有什么特点？ * PID 控制器工作原理 PID控制器的数学描述为 * PID 控制器工作原理 P控制器 PID控制器中令 ， ，即为P控制器，其传递函数为 若单位反馈系统的开环传递函数为 时，系统产生等幅振荡，系统不稳定。 * PID 控制器工作原理 PI控制器 PID控制器中令 ，即为PI控制器，其表达式为 采用了PI控制后，系统的稳态误差为零； 减小，系统稳定性变差； 增大，系统响应速度变慢。 * PID 控制器工作原理 PD和PID控制器 PID控制器中令 ，即为PD控制器，相当于超前校正装置，有利于系统响应速度的改善，但实际采用PD控制的系统较少。 实际的PID控制器的传递函数为 一般大于10 后，近似精度满意 * Zieloger－Niclosls 整定公式 Zieloger－Niclosls整定公式是针对含时延环节的一阶系统而提出的一种实用经验公式，此时，将系统设定为 在实际控制系统中，尤其对于一些无法用机理方法建模的系统，大多数系统可用此模型近似。在此基础上，可用时域法和频域法来整定模型参数。 * Zieloger－Niclosls 整定公式 基于时域响应曲线的整定方法 第一法：在被控对象输入端施加一个阶跃信号，得到输出响应曲线，通过曲线确定参数 、 、 （或 ），其中 ，由表确定PID控制器参数。 第二法：控制器采用纯比例作用， 由0增大到 时，系统产生等幅振荡，得 和振荡周期 ， 由表确定PID控制器参数。 * Zieloger－Niclosls 整定公式 上述方法也适用于系统模型已知的系统，但存在局限性，如第一法不能应用于开环传递函数中含积分项的系统，第二法不能直接应用于二阶系统。 * Zieloger－Niclosls 整定公式 解 采用Zieloger－Niclosls整定公式第一法，由阶跃响应曲线可得一阶延迟系统的参数为 例9 设一伺服系统的开环传递函数为 要求设计一个控制器使系统的稳态位置误差为零。 P控制器： ， ，控制器传递函数为 * Zieloger－Niclosls 整定公式 PI控制器： ， ，控制器传递函数为 * Zieloger－Niclosls 整定公式 PID控制器： ， ， 控制器传递函数为 闭环系统阶跃响应曲线 * Zieloger－Niclosls 整定公