关于3 时间响应分析.pptVIP

（2）稳态误差与稳态偏差 稳态误差： 终值定理 稳态偏差： 终值定理 （3）与输入有关的稳态偏差 ①当输入为单位阶跃信号 定义位置无偏系数： 系统的稳态偏差与输入信号、系统的结构特征有关。 ②当输入为单位斜坡信号 定义速度无偏系数： ③当输入为单位加速度信号 定义加速度无偏系数： 设系统的开环传递函数为： 其中：v为系统的型次，当v分别为0、1、2、…时，分别称系统为0型系统、I型系统、II型系统等等。 （4）系统存在干扰作用时误差和偏差 ①误差： ②偏差： ③结论： ★稳态误差与输入信号有关； ★系统型次越高，偏差越小； ★开环增益越大，偏差越小； ★当系统存在多个输入时，按叠加原理计算； ★单位反馈系统得稳态误差与稳态偏差相同。 ②当ξ=0时： ③当ξ=1时： ④当ξ1时： 在欠阻尼系统中，当ξ= 0.4-0.8时，不仅其过渡过程时间比ξ=1更短，而且振荡也不太严重。因此，一般希望二阶系统工作在ξ= 0.4-0.8的欠阻尼状态。通过选择合适的特征参数ξ、ωn，可以使系统具有合适的过渡过程。 (3)二阶欠阻尼系统响应的性能指标 ①上升时间tr:响应曲线从原工作状态出发，首次达到输出稳态值所需时间。 讨论：当ξ一定时，ωn增大，tr 减小；当ωn一定时，ξ增大，tr 增大； ②峰值时间tp:响应曲线达到第一个峰值所需的时间。 讨论：当ξ一定时，ωn增大，tp 减小；当ωn一定时，ξ增大，tp 增大； ③调整时间ts:在过渡过程中， xo(t)取的值满足如下不等式时所需时间。 讨论：当ξ一定时，ωn增大，tp 减小；当ωn一定时，ξ增大，tp 增大； ； ④振荡次数：在过渡过程时间内， xo(t)穿越其稳态值的次数的一半。 讨论：振荡次数N 随着ξ的增大而减小，它的大小直接反映了系统的阻尼特性。 ④最大超调量Mp： 讨论：Mp与ωn无关，而只与 ξ有关，ξ增大Mp减小. 从二阶系统的瞬态性能指标与其特征参数之间的关系中可以看出： ①系统性能指标的矛盾性。一般说来，系统的上升时间、峰值时间等反映系统响应快速性的性能指标与最大超调量、振荡次数等指标是相互矛盾的。 ②为了使二阶系统具有满意的动态特性，必须合理选择系统的阻尼比和无阻尼固有频率。 ③一般的做法是先根据最大超调量、振荡次数等要求选择系统的阻尼比，然后再根据上升时间、峰值时间、调整时间等要求，确定系统无阻尼固有频率。 结论 3.5 系统的稳定性与劳斯判据 （1）引例 原理：外力→阀芯初始位移Xi→阀口2、4→活塞右移（随动）→阀口关闭（回复平衡位置）（反馈）→活塞继续右移（惯性）→阀口1、3开启→活塞左移→阀口关闭→活塞继续左移（惯性） →阀口2、4开启…… ①随动：活塞跟随阀芯运动 ②反馈与惯性：引起振荡 ③振荡结果：（与外界作用无关） ①系统是否稳定，取决于系统本身（结构，参数），与输入无关； ②不稳定现象的存在是由于反馈作用； ③稳定性是指自由响应的收敛性。 （2）结论 （3）定义 系统在初始状态作用下 无输入时的初态 输入引起的初态 输出（响应） 收敛（回复平 衡位置） 发散（偏离越 来越大） 系统稳定 系统不稳定 （4）系统是否稳定完全取决于系统的特征根 线性定常系统： ①当系统所有的特征根均具有负实部si(i=0,1,2…,n)（位于[s]平面的左半平面） 自由响应收敛，系统稳定。 ②若有任一 si具有正实部 （位于[s]平面的右半平面） 自由响应发散，系统不稳定 。 ③若有特征根 sk=±jw具有正实部 （位于[s]平面的虚轴上），其余极点位于[s]平面的左半平面 简谐运动，自由响应等幅振动，系统临界稳定 。 ④若有特征根 sk= 0（位于[s]平面的原点），其余极点位于[s]平面的左半平面 自由响应收敛于常值，系统稳定 。 （5）线性定常系统稳定的充要条件 若系统的全部特性根（传递函数的全部极点）均具有负实部（位于[s]平面的左半平面），则系统稳定。 求出闭环极点？ ①高阶难求；②不必要。 （6）系统稳定的判别方法 实验？ 如果不稳定，可能导致严重后果。 ①特征方程 根的分布（避免求解）； ②开环传递函数 闭环系统的稳定性； （开环极点易知，闭环极点难求） 思路： 稳定判据 3.5.2 Routh判据 （1）Routh判据 代数判据，依据根与系数的关系判断根的分布。 系统稳定的充要条件： Routh表： Routh判据：Routh表中第一列各元符号改变的次数等于系统特征方程具有正实部特征根的个数。因此，系统稳定的充要条件是：Routh表中第一