浅析终 2013-05-28 第6章 自动控制计算机辅助分析.pptVIP

试绘制根轨迹图，并求出与实轴的分离点、与虚轴的交点及对应的增益。 eg 单位负反馈系统的开环传递函数为 * MATLAB 程序如下： num=1; den=conv([1 0],conv([1 2.73],[1 2 2])); rlocus(num,den); [k,poles]=rlocfind(num,den) 利用rlocfind函数，在图形窗口中显示十字形光标，选择根轨迹与实轴的分离点，则相应的增益由变量k记录，与增益相关的所有的极点记录在变量ploes中； 说明 * Select a point in the graphics window 运行程序，得到结果： 利用在图形窗口中显示手形光标，选择根轨迹与虚轴的交点，则直接显示出该点的增益和坐标。如图6-1所示。 * 系统的根轨迹图 * selected_point = -2.0850 - 0.0151i k = 2.9289 poles = -2.0804 -2.0320 -0.3088 + 0.7730i -0.3088 - 0.7730i 运行程序，得到结果（续）： * 例 设控制系统的开环传递函数为 试求在下列条件下的绘制根轨迹。 (1) a=10； (2) a=9； (3) a=8； (4) a=3。 通过比较上述各条件下的根轨迹，你将得出什么结论？ * num1=[1 1]; den1=conv([1 0 0],[1 10]); num2=[1 1]; den2=conv([1 0 0],[1 9]); num3=[1 1]; den3=conv([1 0 0],[1 8]); num4=[1 1]; den4=conv([1 0 0],[1 3]); figure(1) subplot(2,2,1) rlocus(num1,den1); axis([-10 0 -4 4]) title(a=10) subplot(2,2,2); rlocus(num2,den2) axis([-9 0 -4 4]) title(a=9) subplot(2,2,3) rlocus(num3,den3); axis([-8 0 -4 4]) title(a=8) subplot(2,2,4) rlocus(num4,den4); axis([-8 0 -4 4]) title(a=3) 运行程序，得到结果： MATLAB 程序如下： * 极点变化的根轨迹 极点 向右 移动 相当 惯性 或振 荡环 节的 时间 常数 增大 说明 * 试绘制该系统带栅格的根轨迹图。 例 已知二阶离散系统的脉冲传递函数为 * MATLAB 程序如下： num=[0.7 0.06] den=[1 -0.5 0.43] G=tf(num,den,-1) zgrid(new) rlocus(G) 运行程序，得到结果： * 二阶离散系统带栅格的根轨迹图 * 例 已知带有延时环节的系统开环传递函数为 试绘制系统闭环的根轨迹图，并选择系统稳定时给定根的根轨迹增益，最后求系统k=0.5时的给定阶跃响应曲线。 * MATLAB 程序如下： num1=[1] den1=conv(conv([1 0],[1 1]),[0.5 1]) G1=tf(num1,den1) [num2,den2]=pade(1,3) G=G1*tf(num2,den2) rlocus(G) axis([-8 10 -8 8]) [k,poles]=rlocfind(G) 运行程序，得到结果： * 带有延时环节的系统的根轨迹图 * k = 0.5109 poles = -3.4584 + 3.1385i -3.4584 - 3.1385i -3.9323 + 1.6703i -3.9323 - 1.6703i -0.1092 + 0.5441i -0.1092 - 0.5441i 在图形窗口中显示十字形光标，当选择根轨迹负实轴上某一点时，其相应的增益由变量k记录，与增益相关的所有的极点记录在变量ploes中。其数据如下： * num1=[0.5] den1=conv(conv([1 0],[1 1]),[0.5 1]) [num2,den2]=pade(1,3) [num,den]=series(num1,den1,num2,den2) [numc,denc]=feedback(num,den,1,1) step(num,denc,50) 当k=