北航本科考研核心资料（自控部分）第6章1-6.1-2.pptVIP

北京航空航天大学 第六章 控制系统的校正 主要内容 基本要求 正确理解串联超前、串联滞后、串联滞后-超前三种校正的特性及对系统的影响。 掌握基本的校正网络及运算电路。 熟练掌握运用(低、中、高)三频段概念对系统校正前、后性能进行定性分析、比较的方法。 熟练掌握串联校正(串联超前、串联滞后)的频率域设计步骤和方法。了解串联校正的根轨迹设计步骤和方法。 正确理解反馈校正的特点和作用。能通过传递函数分解为典型环节的方法，比较说明加入反馈局部校正的作用。 正确理解对控制作用和对干扰作用的两种附加前置校正的特点、使用条件及其作用，会使用等效系统开环频率特性分析或闭环零、极点比较分析来说明前置校正的作用。 了解其它一些改善系统性能的手段与方法。 问题的提出 需要校正的几种基本类型 6－1 系统校正设计基础 开环频域指标 闭环频域指标 复数域指标 是以系统的闭环极点在复平面上的分布区域来定义的。 二、校正设计的方法 1．频率法 2．根轨迹法 3．等效结构与等效传递函数方法 频率法:主要应用开环Bode图 基本做法：利用适当的校正装置的Bode图，配合开环增益的调整，来修改原有的开环系统的Bode图，使得开环系统经校正后的性能指标符合要求 根轨迹法：加入校正装置的同时就是加入新的开环零、极点，这些零、极点使得闭环根轨迹向有利于改善系统性能的方向改变，这样可以使得闭环零、极点重新分布，从而满足系统性能要求 等效结构与等效传递函数方法：前几章中已经比较详细地研究了单位负反馈系统和典型一、二阶系统的性能指标，这种方法充分运用这些结果，将给定结构等效为已知的典型结构进行对比分析，这样往往使问题变得简单。 三、几种经典的校正方式 一、相位超前校正 由图6—5可见，校正作用的主要特点是提供正的相移，故称相位超前校正 相位超前校正装置的传递函数 无源超前网络校正 例6－1 例2 例: 设一系统的开环传递函数： 若要使系统的稳态速度误差系数Kv=12s-1，相位裕量 ?400，试设计一个校正装置。 解： (1)?? 根据稳态误差要求，确定开环增益K。 画出校正前系统的伯德图，求出相角裕量 和增益剪 切频率ωc0 即 k=12 校正前系统的频率特性 作出伯德图，求出原系统 =150，ωc0 ＝3.5 rad /s (2) 根据要求相角裕量，估算需补偿的超前相角 。 =Δθ+ε= +ε 式中，Δθ= ，习惯上又称它为校正装置相位补偿 的理论值。 =Δθ+ε，称为校正装置相位补偿的实际 值。当 (ω)在ωc0处衰减变化比较缓慢时，取 =Δθ+ε=400-150+50=300 (ε取50) 增量ε（一般取50?120）是为了补偿校正后系统增益 剪切频率 增大（右移）所引起的相位迟后。 若在ωc0处衰减变化比较快，ε的取值也要随之增大， 甚至要选用其它的校正装置才能满足要求。 (3) 求α。令 = ，按下式确定α，即 为了充分利用超前网络的相位超前特性，应使校 正后系统的增益剪切频率ωc正好在ωm处，即取ωc=ωm。 分析可知，ωm位于1/αT与1/T的几何中点，求得： 而在ωm在点上G0(jω)的幅值应为： 10lg α= 4.8dB 从 原系统的伯德图上，我们可求得 ωm=4.6 rad /s 所以 引入超前校正网络后的传递函数： （4）引入 倍的放大器。为了补偿超前网络造成的衰 减，引入 倍的放大器，得到超前校正装置的传递函数校正后系统的传递函数 （5）作出校正后的伯德图。求得：Kv=12s-1， =420， Kg=+?dB，ωc从3.5 rad/s增加到4.6 rad/s。原系统的动态 性能得到改善，满足要求。 通过超前校正分析可知： （1）提高了控制系统的相对稳定性——使系统的稳定裕量增加，超调量下降。 工业上常取α=10，此时校正装置可提供约550的超前相角。为了保证系统具有300?600的相角裕量，要求校正后系统的增益剪切频率ωc处的幅频斜率应为20dB/dec，并占有一定的带宽。 (2) 加快了控制系统的反应速度——过渡过程时间减小。由于串联超前校正的存在，使校正后系统的?c、?r及?b均变大了。带宽的增加，无疑会使系统响应速度变快。 （3）系统的抗干扰能力下降了。 （4）控制系统的稳态性能是通过步骤一中选择校正后系统的开环增益来保证的。 二、滞后校正 例6－2 单位