7机器人语言与离线编程.pptVIP

7.机器人语言和离线编程;7.1概述; 直接示教法 优点：不需要预备知识，不需要复杂的计算机装置，所以被广泛使用，尤其适合单纯的重复性作业，例如搬运、喷漆、焊接等。 缺点：①示教时间太长，速度太慢，尤其是对于一些复杂的动作；②不同的机器人，或者即使同一个机器人，对于不同的任务都需要重新示教；③无法接受感觉信息的反馈；④无法控制多台机器人的协调动作。;离线数据程序设计方式对于一些复杂的作业，或需要给出连续的数据时，是比较合 适的。 第三种方式是使用编程语言，即机器人语言的方式。机器人语言是一种专用语言，即用符号来描述机器人的动作，类似于计算机的程序设计语言。;优点：①由于用计算机代替了手动示教，提高了编程效率；②语言编程与机器人型号无关，编好的程序可供多台机器人或不同型号的机器人使用；③可以接受感觉信息；④可以协调多台机器人工作； ⑤可以引入逻辑判断、决策、规划功能以及人工智能的其他方法; 图7－1表示一个进行装配的自动工作站，由传送带、摄像机、工业机器人、送料器、压床和装货盘等组成;7.2机器人编程语言的类型;机器人语言的特征;机器人语言尽管有很多分类方法,但根据作业描述水平的高低,通常可分为三级,即动作级、对象级和任务级。 ;7.2.1动作级编程语言;动作级编程又可以分为 （1）关节级编程 关节级编程程序给出机器人各关节位移的时间序列。这种程序可以用汇编语言、简单的编程指令实现，也可通过示教盒示教或键入示教实现.;（2）终端执行器级编程 终端执行器级编程是一种在作业空间内直角坐标系里工作的编程方法。 终端执行器级编程程序给出机器人终端执行器的位姿和辅助机能的时间序列，包括力觉、触觉、视觉等机能以及作业用量、作业工具的选定等.;基本特点： ①各关节的求逆变换由系统软件支持进行；②数据实时处理且导前于执行阶段；③使用方便，占内存较少；④指令语句有运动指令语言、运算指令语句、输入输出和管理语句等。;7.2.2对象级编程语言;a．运动控制具有与动作级语言类似的功能 b．处理传感器信息可以接受比开关信号复杂的传感器信号，并可利用传感器信号进行控制、监督以及修改和更新环境模型。;;动作级 对象级 ;7.2.3任务级编程语言;7.3机器人语言系统结构和基本功能;;7.3.2机器人编程语言的基本功能 (1)运算功能 (2)决策功能 (3)通讯功能 (4)机器人运动功能 (5)工具指令功能 (6)传感数据处理功能;7.4常用的机器人编程语言;;③指令及功能均可扩展，可用于装配线及制造过程控制； ④可调用子程序组成复杂操作控制； ⑤连续实时计算，迅速实现复杂运动控制； ⑥能连续产生机器人控制指令，同时实现人机交联； ⑦可以利用外部存储器（软盘）来记忆程序和数据。 ;7.4.2 SIGLA语言;7.4.3 IML语言;7.4.4 AL语言;MOTOMAN－up6 举例 MOVJ C0001 VJ=25.00 ‘设定插补方式和速度值 ‘MDL:SEE box000 ‘使box000、box001、box002工 MDL:SEE box001 作模块可见 MDL:SEE box002 MOVJ C0002 VJ=25.00 MOVJ C0003 VJ=25.00 CALL JOB:ZHUA ‘调用zhua.jbi抓取程序 MOVJ C0004 VJ=25.00 MOVJ C0005 VJ=25.00 MOVJ C0006 VJ=25.00 CALL JOB:FANG ‘调用fang.jbi松爪程序 MOVJ C0007 VJ=25.00 MOVJ C0008 VJ=25.00 MOVJ C0009 VJ=25.00 CALL JOB:ZHUA1 ‘调用zhua1.jbi抓取程序;7.5机器人的离线编程;(1)离线编程的优点: a．可减少机器人非工作时间 b．使编程者远离危险的工作环境。 c ．使用范围广，可以对各种机器人进行编 程。 d．便于和CAD／CAM系统结合，做到CAD／CAM／机器人一体化。 e．可使用高级计算机编程语言对复杂任务进行编程。 f．便于修改机器人程序;;（2）离线编程系统的主要内容 离线编程系统不仅是机器人实际应用的一个必要手段，也是开发和研究任务规划的有力工具。通过离线编程可建立起机器人与CAD／CAM之间的联系。设计离线编程系统应考虑以下几方面的内容; a．机器人工作过程的知识。 b．机器人