输出：《机械工程控制基础》先进数控技术重点实验室汪木兰付肖燕.PPT

§3-1 典型输入信号和系统性能指标 时域分析法是最基本的分析方法,是学习 根轨迹法、频域法的基础。 （1）直接在时间域中对系统进行分析校 正，直观，准确； （2）可以提供系统时间响应的全部信息； （3) 基于求解系统输出的解析解，比较烦琐。 §3-1 典型输入信号和系统性能指标 一、典型输入信号 §3-1 典型输入信号和系统性能指标 二、动态过程与稳态过程 动态过程：系统在典型信号作用下，系统输出 量从初始状态到最终状态的响应过程，又称过渡过 程或瞬态过程。 稳态过程：系统在典型输入信号作用下，当时 间 趋于无穷时，系统输出量的表现方式，又称稳 态响应。 §3-1 典型输入信号和系统性能指标 三、动态性能与稳态性能 控制系统的性能指标分为动态性能指标和稳态 性能指标。 通常在阶跃函数作用下，测定或计算系统的动 态性能。 动态性能：在零初始条件下，给系统一单位阶 跃输入，其输出为单位阶跃响应，记为h(t)。将 随时间变化状况作为指标，一般称为系统的动态性 能指标（瞬态）。 §3-1 典型输入信号和系统性能指标 四、控制系统时域性能指标 通常以阶跃响应来衡量系统控制性能的优劣和 定义瞬态过程的时域性能指标。稳定的随动系统（ 不计扰动）的单位阶跃响应函数有衰减振荡和单调 变化两种。 （一）衰减振荡： 具有衰减振荡的 瞬态过程如图所示： ⒈ 延迟时间 ： 输出响应第一次达到稳态值 的50%所需的时间。 ⒉ 上升时间 ： 输出响应第一次达到稳态值 所需的时间（有振荡）。 或指由稳态值的10%上升到稳 态值的90%所需的时间（无振 荡）。 §3-1 典型输入信号和系统性能指标 ⒊ 峰值时间 ：输出响应超过稳态值达到第一个 峰值 所需要的时间。 ⒋ 最大超调量(简称 超调量) ：瞬态过 程中输出响应的最大 值超过稳态值的百分数。 §3-1 典型输入信号和系统性能指标 ⒌ 调节时间或过渡过程时间 ： 当 和 之间的误差达到规定的范围之 内(一般取 的±5%或±2%，称允许误差范围， 用D表示),且以后不再超出此范围的最小时间，即当 ，有： ⒍ 振荡次数N：在调节时间内，响应曲线穿越稳态 值次数的1/2。 N 小，表明系统稳定性好。 §3-1 典型输入信号和系统性能指标 在上述几种性能指标中， 表示瞬态过程 进行的快慢，是快速性指标；而 反映瞬态过 程的振荡程度，是振荡性指标。其中 和 是两 种最常用的性能指标。 §3-1 典型输入信号和系统性能指标 7. 稳态误差 控制系统的稳态性能是指其稳态精度，用稳态误 差 来表述。 稳态误差 是系统控制精度或抗扰动能力的一 种度量，是指t→∞时，输出量的希望值与实际输出 量之差。 小，说明系统稳态精度高。 一个系统的稳态性能是以系统响应某些典型输 入信号时的稳态误差来评价。 §3-1 典型输入信号和系统性能指标 （二）单调变化 单调变化响应曲线如图所示： 这种系统无需采用峰值时间和最大超调量这两个 指标。此时最常用的是调节时间这一指标来表示瞬 态过程的快速性。有时也采用上升时间这一指标。 §3-2 一阶系统的时间响应 一、一阶系统的数学模型 控制系统的运动方程为一阶微分方程，称为一阶系 统。 微分方程： 传递函数： §3-2 一阶系统的时间响应 例：RC电路 微分方程： 传递函数： 结构图 ： §3-2 一阶系统的时间响应 二、一阶系统的单位阶跃响应 输入： 输出： §3-2 一阶系统的时间响应 特点： （1）可以用时间常数去度量系统的输出量的数值； （2）初始斜率为 ； （3）无超调；稳态误差 。 §3-2 一阶系统的时间响应 性能指标： 延迟时间： 上升时间： 调节时间： §3-2 一阶系统的瞬态响应 三、一阶系统的单位脉冲响应 输入： ， 输出： §3-2 一阶系统的时间响应 特点： 1) 可以用时间常数去度量系统的输出量的数值； 2) 初始斜率为 ； 3) 无超调；稳态误差 。 §3-2 一阶系统的时间响应 性能指标： 延迟时间： 上升时间： 调节