第1篇 自由度.pptVIP

机械设计基础多媒体课件 第一章 平面机构的自由度和速度分析 平面机构： 所有构件都在相互平行的平面内运动的机构称平面机构 ，否则称为空间机构。 2 高副 两构件通过点或线接触组成的运动副 空间运动副 球面副 螺旋副等 § 1-2 平面机构运动简图 用简单的线条和符号来表示构件和运动副，按比例尺寸画出机构中各构件间相对运动关系的简单图形 构件的分类： （1） 固定件（机架） 支承活动构件的构件 （2） 原动件输入构件 运动规律已知的活动构件 （3） 从动件 随原动件的运动而运动的构件。其中输出机构预期运动规律的从动件为输出构件 绘制机构运动简图的步骤 1）确定机构中的原动部分和工作部分，然后再把两者之间的传动搞清楚，从而找出组成机构的所有构件并确定构件间的运动副类型。 2）恰当地选择投影面。一般选择机构中与多数构件的运动平面相平行的面为投影面。 3）选择适当的比例尺，绘制出机构的运动简图。 牛头刨床的机构运动简图 2 局部自由度 与输出机构运动无关的自由度称为局部自由度。在计算机构自由度时，局部自由度应当排除不计。 3 虚约束 对机构运动不起独立限制作用的约束称为虚约束。 优点：虚约束虽对运动不起作用，但可增加构件的刚性或使构件受力均衡。 注意：需要较高制造精度 常见的虚约束有以下几种情况 1)当两构件组成多个移动副，且其导路互相平行或重合时，则只有一个移动副起约束作用，其余都是虚约束. 2)当两构件构成多个转动副，且轴线互相重合时，则只有一个转动副起作用，其余转动副都是虚约束。 3)如果机构中两活动构件上某两点的距离始终保持不变，此时若用具有两个转动副的附加构件来连接这两个点，则将会引入一个虚约束。 4)机构中对运动起重复限制作用的对称部分也往往会引入虚约束。如图所示的行星轮系具有两个虚约束 冲压机构 §1-4 速度瞬心及其应用 1、速度瞬心的概念; 2、速度瞬心数目; 3、速度瞬心的位置;(直接构成运动副，间接构成运动副：三心定理) 4.应用 速度瞬心及其应用 1、速度瞬心的概念：两个刚体上相对速度为零的重合点。 如果两刚体之一是静止的，其瞬心为绝对速度瞬心。 如果两刚体都是运动的，其瞬心为相对速度瞬心。 2、速度瞬心数目： 如果一个机构由k个构件所组成，则它的瞬心总数为：N=k(k-1)/2 速度瞬心及其应用 3、速度瞬心的位置： 直接构成运动副 间接构成运动副 三心定理：作平面运动的三个构件间共有三个瞬心，它们位于同一直线上。 两构件通过转动副直接相连 两构件通过移动副直接相连 两构件通过高副直接相连 速度瞬心及其应用 小结： 常用在构件较少的机构中，不适用多杆机构 找瞬心时可根据实际情况找所用的瞬心 只适用于速度分析，不适用加速度分析 只适用一个或几个位置的求解，不适于多位置或一个周期内的速度、加速度分析 唧筒机构 回转柱塞泵 缝纫机下针机构 偏心轮模型 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 F=3n-2PL-PH=3*9-2*12-2=1 锯木机机构 F=3*8-2*11-1=1 平炉渣口堵塞机构 F=3*6-2*8-1=1 测量仪表机构 F=3*6-2*8-1=1 缝纫机送布机构 F=3*4-2*4-2=2 * 一、自由度和约束 1 自由度： 一种相对的独立运动 2 约束： 对运动的一种限制 二、运动副 构件之间的相互联接 1 低副 两构件通过面接触组成的运动副 回转副（或铰链）两构件只能相对转动 移动副 两构件只能沿某一轴线相对移动 §1-1 运动副极其分类 移动副 回转副 平面低副提供2个约束， 保留1个自由度 Y-Z平面内有两个自由度，即平面高副提供1个约束 球面低副 球面高副 螺 旋 副 运动副的表示方法 转动副 移动副 机架 a b c d 构件的表示方法 鄂式破碎机机构运动简图 § 1-3 平面机构的自由度 一、平面机构自由度的计算公式 一个不受任何约束的构件在平面运动中有三个自由度具有n个活动构件的平面机构，若各构件之间共构成PL个低副和PH个高副，则它们共引了(2PL+PH)个约束，机构的自由度F显然为: F=3n-