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通常用颜色来区分程序内容的类别： 绿色：注释部分程序不执行 黑色：程序主题部分 红色：属性值的设定 蓝色：控制流程，比for,if…then等语句;俯欢翔耐羡洁蝇搐敦湘令鳞饥绸填霉影伯睫调清六罗寝圃放厕浩枢躁兽吸simulink和模型转换simulink和模型转换;Simulink在系统仿真中的应用;启动simulink， 只需要在 matlab命 令窗口输入： simulink 或者单击命 令窗口里 工具栏上 的按钮。;模型窗口;SIMULINK的基本操作;2 SIMULINK的基本模块;连续系统模块Continuous功能：;离散系统模块Discrete功能：;非线性模块库;接收模块sink功能：;用示波器模块来观察输出 Sinks库 Scope 示波器窗口 X Y graph 绘制二维的图形 Display 将数据以数字的形式显示出来 使用Workspace模块 将信号输入至Workspace模块，该模块将数据输出到Matlab的命令窗口中，以‘simout’变量名保存下来，也可以改变变量名用另外的名字保存 时间数据用sources中的clock模块 使用返回值将输出返回Matlab命令窗口中 out1;输入源模块source功能：;Digital Clock 按指定速率输出当前仿真时间,用于离 散系统仿真 From File 从文件读数据 Random Number 高斯分布的随机信号 Uniform Random Number 平均分布的随机信号 Band-Limited White Noise 带限白噪声;3仿真模型参数的设置; 2. 运行模型;4、仿真参数的设置： 主菜单Simulation选项下的Parameters选项用于设置仿真参数，主要包括： (1) 仿真算法，分别为： Euler 欧拉法 Runge-Kutta3 三阶龙格库塔法 Runge-Kutta5 五阶龙格库塔法（缺省） Adams Adams算法 Gear 基耶算法 Adams/Gear A/G混合算法 Linsim 线性系统仿真算法 (2) 仿真时间与仿真步长的设置 start time 开始时间 stop time 结束时间 Relative Tolerance 相对精度 Absolute Tolerance 绝对精度 Max(min) step size最大(最小)允许的步长;输出选项output options refined output 细化输出 produce additional 产生附加输出 produce specified output only只产生指定输出;1、简单例子;未进一步设置时的仿真图线：（双击Scope）;2、火炮随动系统;3、“最”复杂的例子（F14）;默认的方波仿真结果：;5.2.3 Simulink在控制系统仿真研究中的应用举例;仿真运行结果 ：;【例5-2】 某一非线性控制系统如图5-20所示，判断该系统是否有稳定的极限环，并且分析该系统的稳定性。;运行仿真模型就绘制出该非线性控制系统相轨迹;再建立另一种形式的系统仿真模型，并且得到仿真结果（下图所示）。可以看到极限环对应的等幅振荡的振幅大约为0.6；周期大约为6秒。;例 有初始状态为0的二阶微分方程x+0.2x+0.4x=0.2u (t), 其中u(t)是单位阶跃函数，试建立系统模型并仿真。 方法1：用积分器直接构造求解微分方程的模型。 方法2：利用传递函数模块建模。 方法3：利用状态方程模块建模。 例分别采取细化输出、产生附加输出和只产生指定输出这三种方式仿真正弦输入输出系统，细化系统为2，仿真时间10s，正弦波频率为8。;signalsystems--mux把向量或标量组合为大的向量;子系统的建立 两种方法： 通过Subsystem模块建立子系统和通过已有的模块建立子系统。两者的区别是：前者先建立子系统，再为其添加功能模块；后者先选择模块，再建立子系统。 1．通过Subsystem模块建立子系统 操作步骤为： (1) 先打开Simulink模块库浏览器，新建一个仿真模型。 (2) 打开Simulink模块库