控制工程基础—第7章控制系统误差分析和计算.pptVIP

第七章 控制系统的误差分析与计算;第一节 控制系统的稳态误差概念;误差信号?(s)是指被控量的期望值Yd(s)和被控量的实际值Y(s)之差，即;由式（7-1）和式（7-4）得误差与偏差的关系为:;（7-6）;（7-7）;根据终值定理，系统的稳态误差为 ;稳态偏差为 ;（7-13）;1．静态位置误差系数Kp 系统对阶跃输入X(s)=R/s的稳态误差称为位置误差，即;(1) 0 型系统（N=0）;(2)Ⅰ型系统（N=1）;(3)Ⅱ型系统（N=2）; （ 7-17 ）;(1) 0 型系统（N=0） ;(2)Ⅰ型系统（N=1）;(3)Ⅱ型系统（N=2） ;图7-5为单位反馈系统对单位斜坡输入的响应曲线。其中，a、b、c分别为0型、Ⅰ型、Ⅱ型（或高于Ⅱ型）系统的单位斜坡响应曲线及稳态误差。 ;上述分析表明， 0型系统不能跟踪斜坡输入； Ⅰ型系统能跟踪斜坡输入，但有一定的稳态误差（见图7-5b），开环放大系数K越大，稳态误差越小； Ⅱ型或高于Ⅱ型的系统能够准确地跟踪斜坡输入，稳态误差为零（见图7-5c）。; （ 7-20 ） ;(1) 0 型系统（N=0）;(2) Ⅰ型系统（N=1）;(3)Ⅱ型系统（N=2） ;图7-6为Ⅱ型单位反馈系统对单位加速度输入信号的响应曲线和加速度误差。由以上讨论可知，0型和Ⅰ型系统都不能跟踪加速度输入信号；Ⅱ型系统能够跟踪加速度输入信号，但有一定的稳态误差，其值与开环放大系数K成反比。 ;表7-1　单位反馈系统稳态误差 ?ss;三、其它输入信号时的误差;如果信号变化较为缓慢，其高阶项为微量，可以忽略，取到二次项，输入信号为;小结： 同一系统，在输入信号不同时，系统的稳态误差不同。 位置误差、速度误差、加速度误差分别指输入是阶跃、斜坡、加速度输入时所引起的输出上的误差。 对于单位反馈控制系统，稳态误差等于稳态偏差。 对于非单位反馈控制系统，先求出稳态偏差，再按式（7-12）求出稳态误差。 如为非阶跃、斜坡、加速度输入信号时，可把输入信号在时间附近展开成泰勒级数，这样，可把控制信号看成几个典型信号之和，系统的稳态误差可看成是上述典型信号分别作用下的误差之和。;第三节 存在扰动时的稳态误差;求输入信号X(s)作用下的稳态误差，可令N(s)=0，则：;求扰动信号N(s)引起的稳态误差，可令X(s)=0，先求输出信号对扰动输入信号的传递函数：;系统在输入信号和扰动信号作用下的总稳态偏差为： ;例7-1 一个调速系统如图7-8所示，当输入电压为10 V时，试求速度?的稳态误差。 ;系统的开环传递函数为：;例7-2 某一仿形铣床加工一圆形零件，其系统为单位反馈系统。当仿形指的最高速度为 0.5 rad/s 时，为使误差不大于0.5?（0.00087rad），系统应为何种类型？其Kv应为多少？;例7-3如图7-9所示的电液伺服阀的指令输入为 i(t)= 0.01（A），挡板组件受热变形造成的挡板角位移干扰输入为 f(t) = - 0.000314 rad ，求这两个输入造成的稳态误差?ss 。;解：由于系统为非单位反馈系统，所以系统输出量xv(t)的稳态误差为 ;对照图 7-9 和图 7-7 可得： ;因此，代入上述各值后得;第四节、减小稳态误差的方法 ;控制器G1(s)的放大系数K1↑拢动误差↓;二．增加系统的型号数;姻谁韭骡俩膘滁疾蘑峰种任凹仓佯等遮噶撕誓许蚊斩捍沦脯者坊即处货邑控制工程基础—第7章控制系统误差分析和计算控制工程基础—第7章控制系统误差分析和计算;1. 系统前向通道传递函数中没有积分环节 ( 即0型系统 ) 时，跟踪阶跃输入信号引起的稳态误差为常值； 2. 若系统前向通道传递函数中含有一个积分环节 ( I型系统 )时，跟踪阶跃输入信号引起的稳态??差为零； 3. 若系统前向通道传递函数中含有两个积分环节 ( 即Ⅱ型系统 ) 时，则系统跟踪阶跃输入信号、斜坡输入信号引起的稳态误差为零 。 4.若开环传递函数中含有的积分环节数过多，会降低系统的稳定性，以致于系统不稳定。;三．复合控制;碾戏责陌税肉秀荚楞绘轴滤秆尤梗旅务辰孔左噪型贱炸忙贾婪憋祭逼知辙控制工程基础—第7章控制系统误差分析和计算控制工程基础—第7章控制系统误差分析和计算;图 7-10（b）复合控制的闭环传递函数为：;（7-33） ;如使 E(s) = 0，则得：;四．前馈控制;衙弓廖源矩顷铁剪淀激侩畅颈锄膘劫塔弯匆氏滦枉啊闰炕货古圈化魏葵对控制工程基础—第7章控制系统误差分析和计算控制工程基础—第7章控制系统误差分析和计算;把式（7-37）代入式（7-36）中，整理后得到