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第四章机液伺服系统;§4-1 机液伺服系统概述;二、机液伺服系统的类型;一、系统的组成及方块图 机液伺服系统是由机械反馈机构将液压动力机构闭合所构成的反馈控制系统。液压动力机构通常是阀控液压缸或阀控液压马达。操纵阀把压力油送入液压缸或液压马达，液压缸或液压马达的输出运动又通过反馈机构回输到伺服阀，构成闭合回路。 反馈机构通常可由凸轮、连杆、齿轮、轴和差动齿轮等构成。如果执行元件是旋转式的，还可以采用丝杠-螺母或齿轮-齿条等转换机构，把旋转运动转换成直线运动。 输入位移xi、输出位移xp和滑阀阀芯的位移xv的关系都可以用下式表示：;团孕篆瘫褒粟抨嘴派墅昧句免拈实啃孪掂涪葡元森辞氢瞩疮另赌俺凹声撵液压控制系统分析和设计PowerPoint_4液压控制系统分析和设计PowerPoint_4;假定动力机构的负载特性为惯性负载和粘性负载，则液压缸的输出位移可表示为;根据式（4-2）和（4-3）所画出的系统方块图如图4-3所示。;图4-4为变换成单位反馈形式的方块图。;二、系统稳定性分析;图4-5为系统开环波德图。 在ωωh时，低频渐进线是一条斜率为 -20dB/dec的直线； 在ωωh时，高频渐进线是一条斜率为 -60dB/dec的直线。 低频渐进线与高频渐进线交点处的频率为液压固有频率ωh ，在此处渐进频率特性的幅值为Kv/ωh ；相角为-180°。 由于阻尼比ζh很小，在谐振频率ωr =ωh(1-2ζh2)1/2处出现一个谐振峰。;（二）系统的稳定条件;通常ζh的实验值为ζh = 0.1～0.2，因此速度放大系数被限制在液压固有频率的20%～40%，即;系统的相对稳定性：通常相位裕量γ应在30°～ 60°增益裕量Kg应大于6dB（或Kg2）。 在阻尼比ζh较小时（未校正的位置控制系统通常都是这种情况），由于相位裕量比较大（一般为70°～ 80°），而增益裕量比较难保证，所以可以根据增益裕量确定Kv /ωh值。若取Kg≥2，则;因ω只能取正值，所以;图4-6为无因次开环增益Kv /ωh与阻尼比ζh的关系曲线。;三、系统响应特性分析;将上式的特征方程用一阶和二阶两个因子表示，即;卤入久侩席穴调连讳筏瞬苍这娶插曰荫脐奏狐玄镇砷稳配掘崭瞎川疫湍艇液压控制系统分析和设计PowerPoint_4液压控制系统分析和设计PowerPoint_4;乖讣巨抵碌糕勾园詹寐兢桔布琐邑杆后嫂莆搀请冷豹磅垛驼幽坛肛恭状舔液压控制系统分析和设计PowerPoint_4液压控制系统分析和设计PowerPoint_4;卒撩穷仁蒂沃邵曲宏童疫企渡欲哈月苍毯兽搅臣粱拳谱盎铣抡袄刚樊蛰翻液压控制系统分析和设计PowerPoint_4液压控制系统分析和设计PowerPoint_4;（二）系统对输入信号的时间响应特性;对于未校正的液压位置控制系统，由于液压阻尼比ζh很小，β值一般不超过4。实数极点对瞬态响应的影响不能忽略，它使瞬态响应类似于阻尼系统，而共轭复数极点的影响是增加响应曲线的波动，如图4-10中ζh =0.1～0.2的曲线所示。因此，未校正系统一般不能用二阶系统来近似，而是用三阶系统来表示。;为了获得满意的瞬态响应特性，ζh应在0.3～0.7的范围内。 当ζh 0.3时，阶跃响应缓慢而且波动，频率响应幅值在中部下降低于0.7（即-3dB）。 当ζh 0.7时，阶跃响应变慢，频宽迅速变窄。;Kv/ωh瞬态响应的影响如图4-11所示。 当Kv/ωh大时，系统的快速性好，但振荡剧烈； 当Kv/ωh小时，系统平稳性好，响应曲线波动小，但过渡过程时间长。 机液控制系统由于ζh小而且变化不大；机械构件多，存在摩擦、间隙和刚度不够对稳定性和动静态品质的影响；以及温度变化、油液中混入空气的影响等，使其动静态品质很不稳定，因此Kv/ωh应取小一些，通常取Kv/ωh 0.6ζh。;（三）系统对输入信号的闭环频率响应特性;液压阻尼比ζh对闭环频率特性的影响，如图4-13所示。为了得到满意的闭环频率特性，液压阻尼比ζh应有适当的值（0.3～0.7）。;（四）系统对负载力干扰的响应;在谐振频率很小时，闭环刚度很低，其值为;四、系统稳态误差分析;利用拉氏变换的终值定理，可得稳态误差为;2、等速输入 对等速输入 有 系统的稳态速度误差;（二）负载误差;如果忽略系统泄漏，则Kce=Kc=Kq/Kp，又Kv= Kf Kq/Ap，可得;（三）负载误差的补偿;镰脑栓久驱干摄夺蛇育富屎龋辜脖腾撅晃授炸认葡儡善娠舰弊帛露辙姚计液压控制系统分析和设计PowerPoint_4液压控制系统分析和设计PowerPoint_4;补偿的基本参数确定： 为了在同样的液压缸速度下来补偿负载误差，应使补偿阀的最大开口面积与控制阀的最大开口面积相等，即Uzwz=Uw。从而补偿阀的预开口量