反馈与控制第三章.pdfVIP

反馈与控制理论 Feedback and Control Theroy 根轨迹法 根轨迹的定义 例 设一系统 R (s ) + K 1 C(s) s(s +1) − K 闭环传递函数=Φ (s) 2 1 s s +K + 1 特征方程 s s +K =+ 02 1 特征方程的根： s 0.5 −0.5 ±1 4K − 1, 2 1 自控－根轨迹法@刘静 若K 从零到无穷大变化时，特征方程根的变化情况如表 1 K 0 0.125 0.25 0.5 …… ∞ 1 s1 0 -0.146 -0.5 -0.5+j0.5 …… -0.5+j ∞ s2 -1 -0.854 -0.5 -0.5-j0.5 …… -0.5-j ∞ Im 所谓根轨迹图，即以系统增益 K 为参变量，当K 由0→∞时， 1 1 系统闭环极点在s平面上变化 K 1 ∞ 的轨迹。 K 1 0.25 K1 0 根据此图可以分析参数变化 −1 0−.5 0 Re 对系统特性的影响。 K 1 −∞ 自控－根轨迹法@刘静 根轨迹的定义 什么是根轨迹 在已知开环传递函数零、极点分布基础上，通过图 解法研究系统某一个或多个参数变化时，对控制系 统闭环极点分布的影响 闭环极点移动的曲线 研究意义： 系统动态响应的基本特征是由闭环极点（即闭环特 征方程的根）在s平面上的位置决定的 自控－根轨迹法@刘静 Im K1 ∞ K 1 0.25 K 1 0 −1 0−.5 0