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三自由度并联机器人操作平台的主运动螺旋研究——方跃法　黄　真 文章编号: 1004- 132 (2000) 07- 0805- 04 三自由度并联机器人操作平台的主运动螺旋研究 方跃法　黄　真 　　　　摘要: 讨论三自由度并联机器人的操作平台的瞬时螺旋的确定方法, 根 据平面表示的空间运动螺旋的几何特性, 提出基于二阶曲线分解理论的操作 器运动螺旋系主螺旋的识别的解析方法, 为自由度少于 6 的并联机构的运动 特性及其操作器运动螺旋系的研究提供了必要的理论基础。 关键词: 空间机构; 并联机器人; 运动分析; 螺旋理论 中图分类号: TH 112. 1　　　文献标识码:A 方跃法　教授 　　并联机器人具有许多串联机器人所没有的优 点, 近年来已成为国内外机器人研究的热点之一。 H un t [ 1 ] 根据机构运动的特性, 提出了多种并联机 构的结构形式, 其中的三自由度的 3- R PS 并联 机构引起了许多研究者的兴趣。 等人[ 2, 3 ] 利 L ee 用它作为微动机器人应用于微电子加工, [ 4 ] W aldron 等人 把它作为机器人手腕部分的微调 机构。 三自由度机器人具有与六自由度机器人不同 的特殊运动学问题, 因此在设计和应用时必须了 解其操作平台的运动特性。 图 1　3 并联机器人机构 R PS 研究机构运动特性的理想工具是螺旋理论。 [ 5 ] x ′y ′z ′固定在上平台的中心处, z ′轴垂直于上平 Ball 在本世纪初发表了螺旋理论的经典著作, 对螺旋理论作了全面、系统的研究。H un t [ 6 ] 继承 台, x ′轴通过第一分支的球铰P 1 , 连接于下平台 的3 个转动副B 、B 和B 的轴线分别是u 、u 和 1 2 3 1 2 和发展了经典的螺旋理论, 螺旋理论揭示了刚体 u 3 , 它们可以在空间任意分布。若上平台的参考 运动的本质, 因此它在现代机器人运动学的研究 点P 相对于固定坐标系的速度v 及平台的角速度 P 方面发挥了十分重要的作用[ 7～ 10 ]。研究螺旋系的 给定后, 求解 3 个输入驱动器的输入速度为速 关键在于确定螺旋的分布曲面, 而确定这些分布 度反解, 当给定平台的速度和角速度后, 可以有如 曲面在空间的位置、方位 的重要因素是螺旋系的 下速度方程式: 主螺旋, 主螺旋是螺旋系中垂直且相交的螺旋,