2-机构的组成与结构.pptVIP

17.2.1 构件与运动副的表达方法 计算平面运动链自由度的一般公式 表示为：? F=3×n-2×PL-1×PH 式中：? n —— 活动构件数，???? ? PL —— 低副的个数，????? ?PH —— 高副的个数（每个高副带 来1个约束）。 场合二：两构件上某两点之间的距离在运动中保持不变 有了构件、运动副，以及构件通过运动副组成的运动链，我们就可以给机构下一个更确切的定义了 提问绪论关于机构的定义 机构有两个特性：1 实物组合体 2 确定关系 由于当时没有构件、运动副、运动链的概念，现在把它具体话 结合下面的例子说明定义， 给定规律，w＝10 确定运动：某一时刻一定处于某个位置 解释完定义再解释一次例子 这是一个平面四杆机构 机架的相对性 相对运动的确定性 机构是本门课程中要学习的重点 但是 运动链在什么情况下才能成为机构呢？怎么样才算是有确定的运动呢？ 这是我们要回答的一个问题 但是在回答这个问题之前，我们有一件事情必须要先办 那就是在大家一起讨论机构成立的条件之前，必须要找一个交流的工具 例如上堂课讲到的内燃机和机械手，我们想讨论一下其中的某个构件或者是机构，讨论它的组成，运动，例如这几个齿轮，要画出它的结构，麻烦 另外，从另一角度看，我们要设计一台这样的内燃机，在刚开始，构思原理方案时，我们很难一下子想清楚没有构件的详细机构，在这个运动确定之前，就设计好具体结构，如果当运动存在问题需要改动时，结构设计就前功尽弃，重新来，浪费 那么无论是分析现有机器还是设计新机械的运动方案，怎么来表达呢？ 怎么表达构思，怎么把一个已有的东西用一个简单的图表示出来，让大家都明白 这就是机构运动简图 这个很重要，这也是机械设计工作的基础，就象我们和其他人交流时，语言 比如说我们的机械系统方案设计的大作业，全班同学几十个方案，那个好，那个差，就需要看大家的简图来判断 下面一部分介绍什么是运动简图，怎么画？ 机构示意图，表示机构组成和结构 机构运动简图，对于设计主要用于机构原理方案设计阶段，通过这个图，可以看出机构大概的组成，构件和构件之间的关系，运动副的数目类型等 能判断这个机构能不能实现预期运动， 对于分析现有机器，可以分析机构的运动特征， 结合一个四杆机构说明（板书），构件形状、运动副，构件运动尺寸 书上有详细介绍，在这里不详细展开 注意：机架的表示方法，AB如此表示，在一个机构里，虽然有一定距离，但是一个构件 杆状构件用一个直线段表示，块状构件用一个矩形表示 焊接符号 分析偏心轮 偏心轮：几何中心和回转中心不重合， 和外面的构件2，通过一个圆柱面套在一起，这两者之间是什么相对运动呢？《转动，是一个转动副，转动中心在那里？ 圆心 因为转动过程中，AB距离不变，可以用一个构件代替，所以有右图 使用场合：曲柄很短时 阴影线表示是一个构件 注意一个杆件中间有一个运动副的情况的画法 除了杆状和块状构件，常用的还有凸轮、齿轮和发动机的画法 如果说我们要作一盘辣椒炒肉的画，到现在为止，辣椒切成丝了，肉也切等片了，那么下面怎么炒呢？能不能炒出来菜圃上描述的样子的呢？ 那就要看一个方法 同样有了构件、运动副这些素材，我们要绘制机构简图，也有一个方法 首先，第一步，我们拿到一个机构，首先要分析它的工作原理 包括机构组成和动作原理、运动情况 那么我们来看一下这个小型压力机 用盘子装菜，还是用碗，以更好的适合这个菜来选择，一条鱼，长盘装 炒菜、装盘： 烹调方法确定了，就开始炒吧 先热油，在加花椒，在放肉等 绘图时，先选机架， 到现在为止，我们介绍了机构运动简图的绘制方法，通过课堂上的讲解、课后的作业、实验，大家来逐步巩固这个方法 那么图画出来来了，怎么来判断画的对不对呢？ 这个问题大家先思考一下 这章的第三小节，运动链成为机构的条件 先来看一个定义。。。。。。。 类似于之前给的构件的自由度定义，要确定构件位置，要知道数目等构件自由度的参变量 而运动链成为机构，需要的是一个确定的相对运动， 所以要知道能确定每个构件位置所需的参变量。 如果数目等于机构自由度的所需的变量都已知了，那运动链中各构件的相对运动是不是就确定了，那运动链就变成了机构 我们要解决的问题就转化为： 怎么计算运动链的自由度 从前面的知识我们知道，机架固定不动，自由度为0 空间一个活动构件，F＝6 构件之间通过运动副组成运动链 通过一个运动副，加入一个活动构件，如果这个活动构件还没有连进来时，在空间自由度等于6，但是有了一个K级运动副的联接，引起K个 约束，自由度只剩下6－K，那么这两个构件，其中一个为机架，一个为活动构件组成的运动链，最终的自由度为F＝6－k， 再通