汇报-控制系统频域分析.pptxVIP

控制系统频域分析 频域响应的伯德图 伯德图 近似伯德图：幅频特性在转折频率处改变斜率，相频特性差别较大 反馈系统的设计原则——高增益反馈 S+T=I L=GK很大时 高增益反馈不需要显式的逆模型，对不确定的灵敏度要比前馈低，控制效果更好。 反馈系统的设计原则——高增益反馈 闭环稳定性的频域判据 闭环稳定 闭环频域性能 增益裕量(GM)：代表闭环系统变得不稳定之前， 可以增加的倍数。一般要求 ; 下增益裕量(GML)：稳定系统一般为0。 相位裕量(GM)：代表 处使相位变为-180时，即出现闭环不稳定前，L(s)可以增加的负相位。一般要求PM大于30。可防止系统因延时变得不稳定。时延容许误差 闭环频域性能——峰值 一般情况应有MS2(6dB),MT1,25(2dB) 根据为： 时域峰值与频域峰值： MT和时域波动总和有关，衡量系统响应质量 MS衡量系统鲁棒性 带宽与穿越频率 带宽大：上升时间短（因为高频信号更容易到达输出端），同时对噪声比较敏感。 带宽小：响应时间慢，鲁棒性好。 带宽：表示控制有效的频率范围 定义：闭环带宽频率 就是 自下而上第一次穿过 时的频率。 定义：增益穿越频率 就是 自上而下第一次穿过1 时的频率。有时用来定义闭环型系统。 定义：增益穿越频率 就是 自上而下第一次穿过 时的频率。有时用来定义闭环型系统。 带宽与穿越频率 相位图省略 UDE-Based Trajectory Tracking Control of Piezoelectric Stages Jinhao Chen, Student Member, IEEE, Beibei Ren, Member, IEEE, and Qing-Chang Zhong, Senior Member, IEEE PI模型 问题公式化 where stable reference model (RM) The control objective is to design the input to the hysteresis unit or the control signal v(t) so that the tracking error e(t) = xm(t) − x(t) asymptotically converges to zero with the desired error dynamics governed by where the error feedback gain matrix is in the form of UDE（the uncertainty and disturbance estimator）的设计 If a stable filter Gf (s) is strictly proper and has the unity gain and zero phase shift over the spectrum of ud(v(t)) and zero gain elsewhere where 稳定性条件 定理：上述闭环系统是稳定的，当以下条件满足：1. Gf（s）是严格正则稳定的，并且Gf (0) = 1； 2 .d(t) 是有界的.；3. 实验——系统辨识、建模、控制器设计、参数选取方案 Guidelines for Selecting Control Parameters Real part of the eigenvalues of Am + K will determine the rate of convergence of the tracking error Tracking Performance with Different Trajectories Comparison With Other Controllers 感谢聆听！